[发明专利]自动驾驶汽车定位识别方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶汽车定位识别方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取通过全球卫星导航定位系统在当前时刻所计算的当前定位速度，并获取待识别车辆的当前实际速度，获取通过所述全球卫星导航定位系统在上一周期时刻所计算的历史定位速度，并获取所述待识别车辆在所述上一周期时刻的历史实际速度，从而根据所述当前定位速度、所述当前实际速度、所述历史定位速度和所述历史实际速度识别所述全球卫星导航定位系统的定位信息的准确性，解决了如何识别自动驾驶汽车的全球卫星导航定位系统的定位信息是否准确的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车定位识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶汽车的发展，高精度定位系统在自动驾驶汽车中的作用愈发重要，依赖于厘米级的高精度定位，自动驾驶车辆才能在不同的驾驶任务中更加安全高效的完成，在当前的自动驾驶车辆中普遍采用全球卫星导航定位系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)+惯性导航定位系统(Inertial Navigation System，INS)的高精度导航来达到较高的绝对定位坐标，同时辅以摄像头等传感器进行融合定位从而达到实现车道级的目的，高精度定位系统实际上是一个多传感器融合定位系统。在这样一个多传感器融合定位系统中，GNSS的卫星信号对定位尤其重要，只有卫星信号才能获取到当前车辆在地球上所处的绝对位置坐标，在当前的导航系统中，一般是通过观测卫星可见颗数以及精度衰减因子(精度衰减因子与接收到的卫星的分布位置有关，精度衰减因子越小表示当前信号越好)来判断当前卫星信号是否被遮挡从而判断当前定位质量的好坏，如果卫星可见颗数满足要求(可见颗数大于4)则认为当前的卫星信号是可信的，可以作为融合定位的输入信号参数与定位计算。

但是卫星系统由于发射功率低、抗干扰性能低，且民用码是开放的，所以车载的GNSS接收机是非常容易被人为地进行干扰，卫星干扰分为两种类型，一种是压制式干扰，一种是欺骗式干扰。压制式干扰之后，车辆上的接收机信号受到屏蔽，不具备接收卫星定位信息的能力；另一种是欺骗式干扰，此时接收机可以接收卫星信号，但是信号被认为篡改，此时会接收到错误的定位信号。所以如果自动驾驶汽车受到了欺骗式的干扰，接收机依然可以接收卫星信号，且可见颗数不会减少，干扰后会接收到错误的定位信息，此时接收机无法通过传统的根据卫星可见颗数以及精度衰减判断定位质量的方法来进行定位结果的判断，会认为此时的卫星数据仍然是可信的，就会将错位的GNSS数据进行传输，错误的GNSS数据与其他传感器数据融合会导致定位误差增大，这种不可预测的误差极大地威胁着自动驾驶车辆的安全性。

所以，本质上存在着如何识别自动驾驶汽车的全球卫星导航定位系统的定位信息是否准确的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种自动驾驶汽车定位识别方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何识别自动驾驶汽车的全球卫星导航定位系统的定位信息是否准确的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种自动驾驶汽车定位识别方法，所述自动驾驶汽车定位识别方法包括以下步骤：

获取通过全球卫星导航定位系统在当前时刻所计算的当前定位速度，并获取待识别车辆的当前实际速度；

获取通过所述全球卫星导航定位系统在上一周期时刻所计算的历史定位速度，并获取所述待识别车辆在所述上一周期时刻的历史实际速度；

根据所述当前定位速度、所述当前实际速度、所述历史定位速度和所述历史实际速度识别所述全球卫星导航定位系统的定位信息的准确性。

优选地，所述获取通过全球卫星导航定位系统在当前时刻所计算的当前定位速度，并获取待识别车辆的当前实际速度，具体包括：

获取全球卫星导航定位系统在当前时刻的当前定位信息；