[发明专利]机械手臂校正系统和机械手臂校正方法

权利要求书

1.一种机械手臂校正系统，其特征在于，包括：

机械手臂，执行对应于第一X-Y平面的第一行动；

感测器，侦测所述机械手臂是否位于感测范围内；以及

处理器，耦接所述机械手臂以及所述感测器，其中所述处理器经配置以执行：

在所述机械手臂执行所述第一行动期间，根据所述机械手臂离开所述感测范围和重回所述感测范围的时间点判断所述第一行动的第一执行时间；以及

比较所述第一执行时间和第一参考时间以判断所述机械手臂是否需要被校正。

2.如权利要求1所述的机械手臂校正系统，更包括：

储存媒体，耦接所述处理器，其中所述第一参考时间预储存于所述储存媒体中。

3.如权利要求1所述的机械手臂校正系统，其中在所述机械手臂执行完所述第一行动后，所述机械手臂沿着Z轴移动并接着执行对应于第二X-Y平面的第二行动，并且所述处理器更经配置以执行：

在所述机械手臂执行所述第二行动期间，根据所述机械手臂离开所述感测范围和重回所述感测范围的时间点判断所述第二行动的第二执行时间；以及

比较所述第二执行时间和第二参考时间以判断所述机械手臂是否需要被校正。

4.如权利要求1所述的机械手臂校正系统，其中所述处理器耦接至输出装置，并且所述处理器响应于判断所述机械手臂需要被校正而通过所述输出装置发出提示。

5.如权利要求1所述的机械手臂校正系统，其中所述感测器为雷射感测器，并且所述感测器经设置以将侦测用的雷射光束射向所述感测范围。

6.一种机械手臂校正方法，适用于机械手臂，其特征在于，包括：

由所述机械手臂执行对应于第一X-Y平面的第一行动；

由感测器侦测所述机械手臂是否位于感测范围内；

在所述机械手臂执行所述第一行动期间，根据所述机械手臂离开所述感测范围和重回所述感测范围的时间点判断所述第一行动的第一执行时间；以及

比较所述第一执行时间和第一参考时间以判断所述机械手臂是否需要被校正。

7.如权利要求6所述的机械手臂校正方法，更包括：

将所述第一参考时间预储存于储存媒体中。

8.如权利要求6所述的机械手臂校正方法，更包括：

在所述机械手臂执行完所述第一行动后，由所述机械手臂沿着Z轴移动并接着执行对应于第二X-Y平面的第二行动；

在所述机械手臂执行所述第二行动期间，根据所述机械手臂离开所述感测范围和重回所述感测范围的时间点判断所述第二行动的第二执行时间；以及

比较所述第二执行时间和第二参考时间以判断所述机械手臂是否需要被校正。

9.如权利要求6所述的机械手臂校正方法，更包括：响应于判断所述机械手臂需要被校正而通过输出装置发出提示。

10.如权利要求6所述的机械手臂校正方法，其中所述感测器为雷射感测器，并且所述感测器经设置以将侦测用的雷射光束射向所述感测范围。