[发明专利]机械手臂校正系统和机械手臂校正方法

说明书

提供一种机械手臂校正系统和机械手臂校正方法。机械手臂校正方法包括：由机械手臂执行对应于第一X‑Y平面的第一行动；由感测器侦测机械手臂是否位于感测范围内；在机械手臂执行第一行动期间，根据机械手臂离开感测范围和重回感测范围的时间点判断第一行动的第一执行时间；以及比较第一执行时间和第一参考时间以判断机械手臂是否需要被校正。

技术领域

本发明是有关于一种校正机械手臂的技术，且特别是有关于一种机械手臂校正系统和机械手臂校正方法。

背景技术

长期的运作过程会导致机械手臂耗损。例如，机械手臂可能因机构磨损或材质老化等因素而使机械手臂的移动产生偏移。对于一些需要非常精准地机械手臂操作的制程，这些偏移往往会造成制程中出现异常。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种机械手臂校正系统和机械手臂校正方法，可在机械手臂开启后执行预设的行动，借以对机械手臂进行校正。

本发明的机械手臂校正系统，包括机械手臂、感测器以及处理器。机械手臂执行对应于第一X-Y平面的第一行动。感测器，侦测机械手臂是否位于感测范围内。处理器耦接机械手臂以及感测器，其中处理器经配置以执行：在机械手臂执行第一行动期间，根据机械手臂离开感测范围和重回感测范围的时间点判断第一行动的第一执行时间；以及比较第一执行时间和第一参考时间以判断机械手臂是否需要被校正。

在本发明的一实施例中，上述的机械手臂校正系统更包括储存媒体。储存媒体耦接处理器，其中第一参考时间预储存于储存媒体中。

在本发明的一实施例中，在机械手臂执行完第一行动后，机械手臂沿着Z轴移动并接着执行对应于第二X-Y平面的第二行动，并且处理器更经配置以执行：在机械手臂执行第二行动期间，根据机械手臂离开感测范围和重回感测范围的时间点判断第二行动的第二执行时间；以及比较第二执行时间和第二参考时间以判断机械手臂是否需要被校正。

在本发明的一实施例中，上述的处理器耦接至输出装置，并且处理器响应于判断机械手臂需要被校正而通过输出装置发出提示。

在本发明的一实施例中，上述的感测器为雷射感测器，并且感测器经设置以将侦测用的雷射光束射向感测范围。

本发明的机械手臂校正方法，适用于机械手臂，包括：由机械手臂执行对应于第一X-Y平面的第一行动；由感测器侦测机械手臂是否位于感测范围内；在机械手臂执行第一行动期间，根据机械手臂离开感测范围和重回感测范围的时间点判断第一行动的第一执行时间；以及比较第一执行时间和第一参考时间以判断机械手臂是否需要被校正。

在本发明的一实施例中，上述的机械手臂校正方法更包括：将第一参考时间预储存于储存媒体中。

在本发明的一实施例中，上述的机械手臂校正方法更包括：在机械手臂执行完第一行动后，由机械手臂沿着Z轴移动并接着执行对应于第二X-Y平面的第二行动；在机械手臂执行第二行动期间，根据机械手臂离开感测范围和重回感测范围的时间点判断第二行动的第二执行时间；以及比较第二执行时间和第二参考时间以判断机械手臂是否需要被校正。

在本发明的一实施例中，上述的机械手臂校正方法更包括：响应于判断机械手臂需要被校正而通过输出装置发出提示。

在本发明的一实施例中，上述的感测器为雷射感测器，并且感测器经设置以将侦测用的雷射光束射向感测范围。

基于上述，本发明的机械手臂校正系统可根据机械手臂预设之行动的执行时间判断所述机械手臂是否需要被校正。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附图式作详细说明如下。

附图说明

图1根据本发明的实施例绘示机械手臂校正系统的示意图。

图2根据本发明的实施例绘示机械手臂的俯视图。