[发明专利]容纳系统

权利要求书

1.一种将容纳物容纳于容器的容纳系统，具备以下：

容器调整单元，具备保持部、调整机构、位置检测装置，所述保持部保持所述容器，所述调整机构调整所述保持部对所述容器的保持位置，所述位置检测装置检测所述容纳物的位置；

控制部，其控制所述调整机构的驱动；

传送机，其使所述容纳物移动到被所述保持部保持的状态的所述容器的容纳空间，将所述容纳物传送到所述容器；

其具有以下的特征：

所述容器具备从下方支撑所述容纳物的支撑部，

所述位置检测装置设置于所述容器调整单元，使得检测以下状态的所述容纳物相对于所述容器的相对位置，该状态为，在所述容纳空间中被保持于相对于所述支撑部位于预先规定的设定高度的所述传送机，

所述控制部在所述传送机对所述容纳物的传送动作中，基于所述位置检测装置的检测信息，在所述容纳物被支撑于所述支撑部之前的状态下，执行将所述容器的所述保持位置调整成相对于所述容纳物而成为适当位置的调整控制。

2.根据权利要求1所述的容纳系统，其特征在于：

所述容纳物以平板状形成，

所述容器构成为将所述容纳物以沿着基准面的状态容纳，

以沿着所述基准面并且彼此交叉的两个方向作为第一调整方向和第二调整方向，

所述调整机构构成为能够沿所述第一调整方向、所述第二调整方向、以及围绕与所述基准面正交的轴的旋转方向中的每个方向调整所述容器的所述保持位置。

3.根据权利要求2所述的容纳系统，其特征在于：

以沿着所述基准面并且彼此交叉的两个方向作为第一检测方向和第二检测方向，

所述位置检测装置具备：第一传感器，其检测所述容纳物相对于所述容器的所述第一检测方向的相对位置；第二传感器，其在所述第二检测方向的与所述第一传感器不同的位置处，检测所述容纳物相对于所述容器的所述第一检测方向的相对位置；以及第三传感器，其检测所述容纳物相对于所述容器的所述第二检测方向的相对位置，

所述控制部构成为基于所述第一传感器、所述第二传感器以及所述第三传感器中的每个的检测信息，将所述第一调整方向、所述第二调整方向以及所述旋转方向中的每个上的所述容器的所述保持位置的调整量导出。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的容纳系统，其特征在于：

所述传送机构成为将所述容纳物相对于所述支撑部从上方传送，

所述支撑部具备限制部，其相对于被该支撑部支撑的状态的所述容纳物而配置于侧方，并限制所述容纳物的水平方向的移动，

所述适当位置是沿上下方向观察时所述容纳物不与所述限制部重叠那样的所述容器的所述保持位置，

所述控制部在所述容纳物比所述限制部更位于上方的状态下执行所述调整控制。