[发明专利]相机定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种相机定位方法，其特征在于，包括：

从预设的三维对象数据库中获取与当前视频帧相似度最高的目标图片，并获取所述当前视频帧与所述目标图片匹配的第一特征点；

从所述三维对象数据库中获取每个所述第一特征点的三维坐标；

基于所述当前视频帧，以及所述当前视频帧对应的二维坐标原点，获取每个所述第一特征点的二维坐标；

根据每个所述第一特征点的三维坐标和二维坐标，如果获取到所述当前视频帧对应相机的第一位姿信息，以所述第一位姿信息作为所述当前视频帧的相机定位结果；

其中，所述三维对象数据库中包括环绕三维标记对象拍摄的图片数据，基于所述图片数据构建得到的所述三维标记对象的三维模型，以及所述图片数据中每个像素点的三维坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从预设的三维对象数据库中获取与当前视频帧相似度最高的目标图片，并获取所述当前视频帧与所述目标图片匹配的第一特征点的步骤，包括：

识别所述当前视频帧中包含的所述三维标记对象的目标区域；

从所述三维对象数据库中获取与所述目标区域相似度最高的目标图片，并获取所述目标区域与所述目标图片匹配的第一特征点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从所述三维对象数据库中获取每个所述第一特征点的三维坐标的步骤之前，还包括：

获取环绕至少一个三维标记对象拍摄的图片数据，并基于所述图片数据构建所述三维标记对象的三维模型；

基于预设的世界坐标原点，以及所述三维标记对象的三维模型，获取所述图片数据中的每个像素点的三维坐标；

根据所述图片数据、所述三维模型以及所述图片数据中的每个像素点的三维坐标，构建所述三维对象数据库。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述当前视频帧，以及所述当前视频帧对应的二维坐标原点，获取每个所述第一特征点的二维坐标的步骤之后，还包括：

如果没有获取到所述当前视频帧对应相机的第一位姿信息，根据所述当前视频帧的前一视频帧，获取所述当前视频帧对应相机的第二位姿信息；

如果获取到所述当前视频帧对应相机的第二位姿信息，以所述第二位姿信息，作为所述当前视频帧的相机定位结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述第一特征点的三维坐标和二维坐标，如果获取到所述当前视频帧对应相机的第一位姿信息，以所述第一位姿信息作为所述当前视频帧的相机定位结果的步骤，包括：

如果获取到所述当前视频帧对应相机的第一位姿信息，根据所述当前视频帧的前一视频帧，获取所述当前视频帧对应相机的第二位姿信息；

如果获取到所述当前视频帧对应相机的第二位姿信息，根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获取所述当前视频帧的相机定位结果；

如果没有获取到所述当前视频帧对应相机的第二位姿信息，以所述第一位姿信息作为所述当前视频帧的相机定位结果。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，根据所述当前视频帧的前一视频帧，获取所述当前视频帧对应相机的第二位姿信息的步骤，包括：

获取所述当前视频帧与其前一视频帧匹配的特征点，作为第二特征点；

获取在所述三维对象数据库中能够匹配得到三维坐标的第二特征点，作为第三特征点；

根据所述当前视频帧，以及所述当前视频帧对应的二维坐标原点，获取每个所述第三特征点的二维坐标；

根据每个所述第三特征点的二维坐标和三维坐标，获取所述当前视频帧对应相机的第二位姿信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，获取所述当前视频帧的相机定位结果的步骤，包括：

获取所述第一位姿信息对应的重投影误差，并根据所述第一位姿信息对应的重投影误差获取所述第一位姿信息的权重；

获取所述第二位姿信息对应的重投影误差，并根据所述重投影误差获取所述所述第二位姿信息的权重；

根据所述权重对所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行加权求和，得到所述当前视频帧的相机定位结果。