[发明专利]相机定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开关于相机定位方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：从预设的三维对象数据库中获取与当前视频帧相似度最高的目标图片，获取当前视频帧与目标图片匹配的第一特征点；从三维对象数据库中获取每个第一特征点的三维坐标；基于当前视频帧，以及当前视频帧对应的二维坐标原点，获取每个第一特征点的二维坐标；根据每个第一特征点的三维坐标和二维坐标，如果获取到当前视频帧对应相机的第一位姿信息，以第一位姿信息作为当前视频帧的相机定位结果；其中，三维对象数据库中包括环绕三维标记对象拍摄的图片数据，基于图片数据构建的三维模型，以及图片数据中每个像素点的三维坐标。从而以三维物体为标记点，提高相机定位的便利性、适用性。

技术领域

本公开涉及增强现实技术领域，尤其涉及一种相机定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

AR(Augmented Reality，增强现实)是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像、视频、3D模型的技术。增强现实技术可以将虚拟的物体合并到现实场景中，并能支持用户与其进行交互，它已经成为虚拟现实研究中的一个重要领域，也是人机界面技术发展的一个重要方向。

在增强现实技术中，需要实时对相机进行定位，相关技术中通常使用图片作为标记点对相机进行实时定位。但是由于标记点仅限于图片，对标记点有较大的限制，而且如果标记对象在空间环境中为一个三维物体，但由于标记点仅包括从某一角度针对三维物体拍摄得到的二维平面，容易影响相机定位结果的准确性。

发明内容

本公开提供一种相机定位方法、装置及系统，以至少解决相关技术中相机定位结果准确性欠佳的问题。本公开的技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种相机定位方法，包括：

从预设的三维对象数据库中获取与当前视频帧相似度最高的目标图片，并获取所述当前视频帧与所述目标图片匹配的第一特征点；

从所述三维对象数据库中获取每个所述第一特征点的三维坐标；

基于所述当前视频帧，以及所述当前视频帧对应的二维坐标原点，获取每个所述第一特征点的二维坐标；

根据每个所述第一特征点的三维坐标和二维坐标，如果获取到所述当前视频帧对应相机的第一位姿信息，以所述第一位姿信息作为所述当前视频帧的相机定位结果；

其中，所述三维对象数据库中包括环绕三维标记对象拍摄的图片数据，基于所述图片数据构建得到的所述三维标记对象的三维模型，以及所述图片数据中每个像素点的三维坐标。

可选地，所述从预设的三维对象数据库中获取与当前视频帧相似度最高的目标图片，并获取所述当前视频帧与所述目标图片匹配的第一特征点的步骤，包括：

识别所述当前视频帧中包含的所述三维标记对象的目标区域；

从所述三维对象数据库中获取与所述目标区域相似度最高的目标图片，并获取所述目标区域与所述目标图片匹配的第一特征点。

可选地，在所述从所述三维对象数据库中获取每个所述第一特征点的三维坐标的步骤之前，还包括：

获取环绕至少一个三维标记对象拍摄的图片数据，并基于所述图片数据构建所述三维标记对象的三维模型；

基于预设的世界坐标原点，以及所述三维标记对象的三维模型，获取所述图片数据中的每个像素点的三维坐标；

根据所述图片数据、所述三维模型以及所述图片数据中的每个像素点的三维坐标，构建所述三维对象数据库。

可选地，在所述根据每个所述第一特征点的三维坐标和二维坐标，如果获取到所述当前视频帧对应相机的第一位姿信息，以所述第一位姿信息作为所述当前视频帧的相机定位结果的步骤之后，还包括：