[发明专利]导航小车的旋转控制方法、装置、存储介质及导航小车

权利要求书

1.一种导航小车的旋转控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当导航小车到达旋转位置时，获取设置于所述导航小车的二维码的第一角度信息，所述二维码的中心位置与导航小车的中心位置一致；

根据所述第一角度信息对设置于所述导航小车的陀螺仪的当前角度信息进行修正；

根据修正后的角度信息对当前旋转参数进行补偿，并根据补偿后的旋转参数对所述导航小车进行旋转控制。

2.根据权利要求1所述的导航小车的旋转控制方法，其特征在于，在所述根据补偿后的旋转参数对所述导航小车进行旋转控制之后，所述方法还包括：

当所述导航小车完成当前旋转操作时，清除所述陀螺仪的角度信息。

3.根据权利要求1或2所述的导航小车的旋转控制方法，其特征在于，所述根据所述第一角度信息对设置于所述导航小车的陀螺仪的当前角度信息进行修正，包括：

根据所述二维码的第一角度信息确定所述导航小车的待旋转方向；

根据所述第一角度信息和所述待旋转方向对应的旋转角度确定修正参数，并基于所述修正参数对所述陀螺仪的当前角度信息进行修正。

4.根据权利要求1或2所述的导航小车的旋转控制方法，其特征在于，所述获取设置于所述导航小车的二维码的第一角度信息，包括：

确定所述二维码的中心位置；

根据所述二维码的中心位置，确定所述二维码的角度标识相对于所述中心位置的偏移角度，并根据所述偏移角度确定所述二维码的第一角度信息。

5.一种导航小车的旋转控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于当导航小车到达旋转位置时，获取设置于所述导航小车的二维码的第一角度信息，所述二维码的中心位置与导航小车的中心位置一致；

配置模块，用于根据所述第一角度信息对设置于所述导航小车的陀螺仪的当前角度信息进行修正；

控制模块，用于根据修正后的角度信息对当前旋转参数进行补偿，并根据补偿后的旋转参数对所述导航小车进行旋转控制。

6.根据权利要求5所述的导航小车的旋转控制装置，其特征在于，所述配置模块，还用于在所述控制模块根据补偿后的旋转参数对所述导航小车进行旋转控制之后，当所述导航小车完成当前旋转操作时，清除所述陀螺仪的角度信息。

7.根据权利要求5或6所述的导航小车的旋转控制装置，其特征在于，所述配置模块，具体用于根据所述二维码的第一角度信息确定所述导航小车的待旋转方向；根据所述第一角度信息和所述待旋转方向对应的旋转角度确定修正参数，并基于所述修正参数对所述陀螺仪的当前角度信息进行修正。

8.根据权利要求5或6所述的导航小车的旋转控制装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

第一定位单元，用于确定所述二维码的中心位置；

第二定位单元，用于根据所述二维码的中心位置，确定所述二维码的角度标识相对于所述中心位置的偏移角度，并根据所述偏移角度确定所述二维码的第一角度信息。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。

10.一种导航小车，包括小车本体和控制器，其特征在于，所述小车本体设置有用于旋转控制的二维码和陀螺仪，所述二维码的中心位置与导航小车的中心位置一致；

所述控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。