[发明专利]导航小车的旋转控制方法、装置、存储介质及导航小车

说明书

本发明提供一种导航小车的旋转控制方法、装置、存储介质及导航小车，该方法包括：当导航小车到达旋转位置时，获取设置于所述导航小车的二维码的第一角度信息，所述二维码的中心位置与导航小车的中心位置一致；根据所述第一角度信息对设置于所述导航小车的陀螺仪的当前角度信息进行修正；根据修正后的角度信息对当前旋转参数进行补偿，并根据补偿后的旋转参数对所述导航小车进行旋转控制。本发明能够在小车旋转前，通过二维码的角度信息来矫正小车定位误差，同时矫正旋转参数，使用新的参数控制小车旋转，提高小车的旋转精度，精确实现旋转控制。

技术领域

本发明涉及导航控制技术领域，具体的涉及一种导航小车的旋转控制方法、装置、存储介质及导航小车。

背景技术

对于激光导航、惯性导航等无轨导航AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)，导航路径是虚拟存在的，并不会对AGV产生物理上的约束。而受定位系统误差、执行机构机械误差、地面打滑等因素影响，目前AGV无法精确实现旋转控制。

现有技术中，导航AGV小车的驱动方式主要采用双轮差速，若驱动方式采用双轮差速，需要实现原地90°、-90°、180°、360°旋转的功能。现有方案是以陀螺仪角度信息为定位依据，起始位置与终点位置陀螺仪角度变化量为旋转的角度(顺时针为正方向)。

但是，单纯的基于陀螺仪实现旋转控制至少存在以下两个问题：

小车角度的定位精度为±5°，小车在旋转前可能已经存在角度偏差；

陀螺仪数据有漂移，存在累积误差。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术问题，提供一种导航小车的旋转控制方法、装置、存储介质及导航小车。

本发明实施例的一个方面，提供了一种导航小车的旋转控制方法，所述方法包括：

当导航小车到达旋转位置时，获取设置于所述导航小车的二维码的第一角度信息，所述二维码的中心位置与导航小车的中心位置一致；

根据所述第一角度信息对设置于所述导航小车的陀螺仪的当前角度信息进行修正；

根据修正后的角度信息对当前旋转参数进行补偿，并根据补偿后的旋转参数对所述导航小车进行旋转控制。

可选地，在所述根据补偿后的旋转参数对所述导航小车进行旋转控制之后，所述方法还包括：

当所述导航小车完成当前旋转操作时，清除所述陀螺仪的角度信息。

可选地，所述根据所述第一角度信息对设置于所述导航小车的陀螺仪的当前角度信息进行修正，包括：

根据所述二维码的第一角度信息确定所述导航小车的待旋转方向；

根据所述第一角度信息和所述待旋转方向对应的旋转角度确定修正参数，并基于所述修正参数对所述陀螺仪的当前角度信息进行修正。

可选地，所述获取设置于所述导航小车的二维码的第一角度信息，包括：

确定所述二维码的中心位置；

根据所述二维码的中心位置，确定所述二维码的角度标识相对于所述中心位置的偏移角度，并根据所述偏移角度确定所述二维码的第一角度信息。

本发明实施例的另一个方面，提供了一种导航小车的旋转控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于当导航小车到达旋转位置时，获取设置于所述导航小车的二维码的第一角度信息，所述二维码的中心位置与导航小车的中心位置一致；

配置模块，用于根据所述第一角度信息对设置于所述导航小车的陀螺仪的当前角度信息进行修正；