[发明专利]一种安防监控系统

权利要求书

1.一种安防监控系统，其特征在于，包括：

至少一个激光雷达、控制模块以及至少一个摄像模块；

每个所述激光雷达均具有预设的目标探测区域；所述激光雷达用于向所述目标探测区域发射激光并接收由所述目标探测区域内的物体反射回的回波激光光束后计算得到基于激光雷达坐标系下的第一点云数据；

所述控制模块与至少一个所述激光雷达连接，用于将所述第一点云数据转换为空间坐标系下的第二点云数据，根据所述第二点云数据进行障碍物识别；并在识别到障碍物时根据所述障碍物在所述空间坐标系下的第三点云数据确定所述障碍物在所述空间坐标系下的坐标；

所述控制模块还与至少一个所述摄像模块连接，用于根据所述障碍物在所述空间坐标系下的坐标控制所述摄像模块获取所述障碍物的图像。

2.根据权利要求1所述的安防监控系统，其特征在于，所述激光雷达与所述摄像模块独立设置；

所述控制模块根据所述障碍物在所述空间坐标系下的坐标控制所述摄像模块获取所述障碍物的图像，具体包括：

根据所述障碍物在所述空间坐标系下的坐标确定离所述障碍物最近的所述摄像模块为探测摄像模块；

根据所述探测摄像模块在所述空间坐标系下的坐标以及所述障碍物在所述空间坐标系下的坐标调整所述探测摄像模块的镜头方向。

3.根据权利要求1所述的安防监控系统，其特征在于，所述激光雷达和所述摄像模块联动设置；

所述控制模块根据所述障碍物在所述空间坐标系下的坐标控制所述摄像模块获取所述障碍物的图像，具体包括：

确定获取到所述第三点云数据的所述激光雷达；

采用与所述激光雷达联动设置的所述摄像模块获取所述障碍物的图像。

4.根据权利要求1所述的安防监控系统，其特征在于，所述控制模块还用于获取定位识别标签在所述空间坐标系下的坐标，并将所述定位识别标签在所述空间坐标系下的坐标与所述障碍物在所述空间坐标系下的坐标进行匹配；若所述定位识别标签在所述空间坐标系下的坐标与所述障碍物在所述空间坐标系下的坐标相同，则将该障碍物标定为非障碍物。

5.根据权利要求1所述的安防监控系统，其特征在于，所述控制模块还用于确定并存储非障碍物的标定信息；

所述控制模块在进行障碍物识别时，先剔除所述标定信息对应的物体区域，再进行障碍物识别。

6.根据权利要求1所述的安防监控系统，其特征在于，所述控制模块根据所述障碍物在所述空间坐标系下的坐标控制所述摄像模块获取所述障碍物的图像，具体包括：

根据所述障碍物在所述空间坐标系下的坐标对所述障碍物的行进轨迹进行预测，得到所述障碍物在下一时刻的移动坐标；

根据所述移动坐标控制所述摄像模块获取所述障碍物的图像。

7.根据权利要求1所述的安防监控系统，其特征在于，所述控制模块还用于根据障碍物在所述空间坐标系下的第三点云数据和所述摄像模块获取的所述障碍物的图像，确定所述障碍物的类型；

所述障碍物的类型包括入侵人员、入侵车辆和非障碍物。

8.根据权利要求1所述的安防监控系统，其特征在于，还包括报警模块，所述报警模块与所述控制模块连接；

所述控制模块还用于在识别到障碍物时向所述报警模块发送预警信息；

所述报警模块用于根据所述预警信息发出报警信息。

9.根据权利要求1所述的安防监控系统，其特征在于，还包括人机交互模块；

所述人机交互模块分别与所述控制模块和所述摄像模块连接，用于显示所述空间坐标系下的点云数据图和/或所述摄像模块获取的图像。

10.根据权利要求1所述的安防监控系统，其特征在于，所述激光雷达包括多线激光雷达和/或单线激光雷达；

所述摄像模块包括枪机摄像头和/或球机摄像头。