[发明专利]一种无人机自主飞行方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机自主飞行方法，其特征在于，包括：

获取预设范围内物体的属性信息，其中，所述属性信息包括类型、方位和距离；

根据所述属性信息将所述物体在格栅地图上进行标记，其中，所述格栅地图中包含目标着陆点；

在进行标记的所述格栅地图中确定所述无人机的飞行参数，并根据所述飞行参数进行飞行，其中，所述飞行参数包括飞行速度和飞行方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在进行标记的所述格栅地图中确定所述无人机的飞行参数，包括：

通过人工势场法在进行标记的所述格栅地图中确定所述无人机的飞行参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过人工势场法在进行标记的所述格栅地图中确定所述无人机的飞行参数，包括：

在进行标记的所述格栅地图中确定所述物体和所述目标着陆点对所述无人机的合力；

根据所述合力确定出所述飞行参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述获取预设范围内物体的属性信息之前，还包括：

通过摄像装置进行拍摄获取所述预设范围内的图像信息；

通过雷达装置在所述预设范围内进行探测，并获得雷达探测结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取预设范围内物体的属性信息，包括：

对所述图像信息进行图像识别获得识别结果，根据所述识别结果确定所述物体的类型和方位；

根据所述探测结果确定所述物体的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述格栅地图为三维立体地图，包括：水平面和竖直面；

所述根据所述属性信息将所述物体在格栅地图上进行标记之后，还包括：

将位于水平面上的类型相同的相邻物体进行聚合，获得简化之后的所述格栅地图。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在进行标记的所述格栅地图中确定所述无人机的飞行参数，并根据所述飞行参数进行飞行之后，还包括：

判断是否到达所述目标着陆点，若是，则停止飞行，否则，

判断与所述物体的间距是否小于预设阈值，若是，则发出报警提示，否则，继续按照所述飞行参数进行飞行。

8.一种无人机自主飞行装置，其特征在于，所述装置包括：

属性信息获取模块，用于获取预设范围内物体的属性信息，其中，所述属性信息包括类型、方位和距离；

标记模块，用于根据所述属性信息将所述物体在格栅地图上进行标记，其中，所述格栅地图中包含目标着陆点；

飞行参数确定模块，用于在进行标记的所述格栅地图中确定所述无人机的飞行参数，并根据所述飞行参数进行飞行，其中，所述飞行参数包括飞行速度和飞行方向。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的无人机自主飞行方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的无人机自主飞行方法。