[发明专利]一种变电站巡视机器人

权利要求书

1.一种变电站巡视机器人，其特征在于，包括车体(1)、车体引导板(2)、控制主机以及连接在车体引导板(2)上的充电桩(3)，在所述车体(1)内开设有安装室，且在所述车体(1)的上表面安装有监控摄像器(4)，所述车体(1)的底部安装有驱动轮组(5)；

所述安装室内安装有承载板，且在所述安装室的两端均安装有障碍感知器，所述承载板远离驱动轮组(5)的一侧表面连接有电源模块、驱动模块、控制模块和通讯模块，且在所述承载板的另一侧表面安装有轨迹标志模块；

所述轨迹标志模块用于检测引导板与小车的之间的偏差距离，并将检测出的偏差距离信息传递至所述控制模块；

所述控制模块用于建立小车转向角度坐标系，并根据接收的偏差距离信息做出数据处理，从而获得小车移动和转向的信息，并将信息发送至所述驱动模块，以使小车进行移动和转向的操作；还用于将监控摄像器(4)采集的图像信息发送至通讯模块；还用于接收障碍感知器采集的感应信息，并将感应信息发送至通讯模块；

所述驱动模块根据接收到的小车移动和转向信息，控制驱动轮组(5)进行变速和制动操作；

所述通讯模块用于将接收的图像信息上传至控制主机；

所述控制主机用于对接收到的图像信息进行图像识别处理，并将图像特征提取编号，从而分割得到若干个感兴趣的位置，之后再使用图像算法进行图像校正，将位置信息转换为数字信号，并与正常情况比对，若超出预警阈值则通知运行人员处理。

2.根据权利要求1所述的一种变电站巡视机器人，其特征在于，所述驱动轮组(5)包括第二驱动轮(502)、两个对称安装在车体(1)底部的第一驱动轮(501)以及第三驱动轮(503)，所述第二驱动轮(502)和第三驱动轮(503)分别安装在车体(1)底部的前后两端。

3.根据权利要求1所述的一种变电站巡视机器人，其特征在于，所述车体引导板(2)由若干个连接导板(201)组成，所述连接导板(201)表面安装有横截面呈凵字形结构的引导架(202)，在所述连接导板(201)表面安装有感知带(212)，所述连接导板(201)的一端开设有连接槽(203)，所述连接槽(203)的内壁安装有拉回弹簧(204)，所述拉回弹簧(204)的端面连接有位于连接槽(203)内的拉回卡罩(205)，且所述连接导板(201)的另一端开设有滑动调节槽(206)，在所述滑动调节槽(206)内设置有呈L型结构的导板连接块(207)，在所述连接导板(201)的两侧外壁均安装有卡位块(208)。

4.根据权利要求3所述的一种变电站巡视机器人，其特征在于，所述导板连接块(207)由插入条(209)和连接条(210)组成，所述连接条(210)的一端与滑动调节槽(206)的内壁连接，且所述连接条(210)的另一端与所述插入条(209)的端部连接。

5.根据权利要求4所述的一种变电站巡视机器人，其特征在于，所述插入条(209)呈直角梯形结构，所述拉回卡罩(205)呈中空式结构，且所述拉回卡罩(205)远离拉回弹簧(204)的一侧内壁安装有直角梯形台(211)。

6.根据权利要求1所述的一种变电站巡视机器人，其特征在于，所述充电桩(3)包括充电桩主体(301)以及连接在充电桩主体(301)端部侧壁的充电柱固定台(302)，所述充电柱固定台(302)的表面连接有转动中空套(303)，在所述转动中空套(303)内连接有升降柱(304)，所述升降柱(304)远离转动中空套(303)的一端连接有横截面呈凵字形结构的充电条安装座(305)，所述充电条安装座(305)内壁的中心位置处安装有充电夹持片(306)。