[发明专利]一种变电站巡视机器人

说明书

本发明实施例公开了一种变电站巡视机器人，包括车体、车体引导板、控制主机以及连接在车体引导板上的充电桩，在所述车体内开设有安装室，且在所述车体的上表面安装有监控摄像器，所述车体的底部安装有驱动轮组，该设备通过使用机器人监测保护装置状态，解决了保护装置检查费时费力的问题，其具体操作时可通过轨迹标志模块和驱动轮组，使机器人沿巡视路线移动，同时通过监控摄像机记录路线两侧信息，节省巡视时间。当出现保护异常信号时，可通过遥控小车去相应屏柜检查保护装置运行情况，从而可以提前准备好处理预案，为快速高效解决问题争取时间，避免了最佳处理时间的延误导致较为严重的事故发生。

技术领域

本发明实施例涉及监测设备技术领域，具体涉及一种变电站巡视机器人。

背景技术

继电保护装置是当电力系统发生故障时能够发出警告信号或者跳闸命令，保障电力系统安全稳定运行的设备。装置的保护连片，也称压板，是保护装置连接外部接线的通道，关系到保护的功能投退和动作出口是否有效。由于保护装置对电力系统的重要意义，所以需要对其进行定期检查，主要确认装置运行指示灯正常，压板、空气开关、转换把手位置正确。目前此检查过程依靠人工巡视，一方面是保护装置众多，给运行人员带来较大工作量；另一方面装置上的压板、空开分布密集，造成判断困难，易出现错漏情况。

随着变电站运行模式向无人值守发展，运行人员集中在主站办公，下辖子站除门卫外无人值守，一旦收到了保护装置动作或者告警信号时，运行人员需要驱车到现场查看装置状态，从而进一步确定处理方式，在处理问题的过程中耗时长效率较低，且由于存在主站与子站距离较长的情况，极易延误问题的最佳处理时间，导致较为严重的事故出现。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种变电站巡视机器人，以解决现有技术中收到保护装置动作或者告警信号时，运行人员需要驱车到现场查看装置状态，才能确定处理方式的问题。便于运行人员在抵达现场之前了解现场情况，做好对应的预案，避免延误最佳处理时间，造成更为严重的事故出现。另外，本发明还能解决变电站保护装置定期检查费时费力，易出现错漏情况的问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供如下技术方案：

一种变电站巡视机器人，包括车体、车体引导板、控制主机以及连接在车体引导板上的充电桩，在所述车体内开设有安装室，且在所述车体的上表面安装有监控摄像器，所述车体的底部安装有驱动轮组；

所述安装室内安装有承载板，且在所述安装室的两端均安装有障碍感知器，所述承载板远离驱动轮组的一侧表面连接有电源模块、驱动模块、控制模块和通讯模块，且在所述承载板的另一侧表面安装有轨迹标志模块；

所述轨迹标志模块用于检测引导板与小车的之间的偏差距离，并将检测出的偏差距离信息传递至所述控制模块；

所述控制模块用于建立小车转向角度坐标系，并根据接收的偏差距离信息做出数据处理，从而获得小车移动和转向的信息，并将信息发送至所述驱动模块，以使小车进行移动和转向的操作；还用于将监控摄像器采集的图像信息发送至通讯模块；还用于接收障碍感知器采集的感应信息，并将感应信息发送至通讯模块；

所述驱动模块根据接收到的小车移动和转向信息，控制驱动轮组进行变速和制动操作；

所述通讯模块用于将接收的图像信息上传至控制主机；

所述控制主机用于对接收到的图像信息进行图像识别处理，并将图像特征提取编号，从而分割得到若干个感兴趣的位置，之后再使用图像算法进行图像校正，将位置信息转换为数字信号，并与正常情况比对，若超出预警阈值则通知运行人员处理。

作为本发明的一种优选方案，所述驱动轮组包括第二驱动轮、两个对称安装在车体底部的第一驱动轮以及第三驱动轮，所述第二驱动轮和第三驱动轮分别安装在车体底部的前后两端。