[发明专利]一种基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法

权利要求书

1.一种基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：

识别当前车速，并获取多帧超声波雷达测距数据；

根据获取的超声波雷达测距数据分别计算目标车位上边缘和目标车位下边缘的障碍物宽度、目标车位上边缘与目标车位下边缘之间的距离；

根据获取的超声波雷达测距数据分别获取目标车位上边缘和目标车位下边缘的障碍物形状类型；

根据车速、目标车位上边缘的障碍物宽度和目标车位上边缘的障碍物形状类型确定目标车位上边缘的补偿值；

根据车速、目标车位下边缘的障碍物宽度和目标车位下边缘的障碍物形状类型确定目标车位下边缘的补偿值；

根据目标车位上边缘与目标车位下边缘之间的距离、目标车位上边缘的补偿值和目标车位下边缘的补偿值计算目标车位长度。

2.根据权利要求1所述的基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法，其特征在于，障碍物形状类型的获取具体包括：

获取多帧超声波雷达测距数据，并对超声波雷达测距数据进行滤波处理；

对处理后的超声波雷达测距数据进行缓存并计算每帧超声波雷达测距数据权重值；

根据每帧超声波雷达测距数据权重值及连续获取的三帧超声波雷达测距数据之间的变化情况对缓存的超声波雷达测距数据进行处理得到有效超声波雷达测距数据；

提取有效超声波雷达测距数据所构建的障碍物轮廓特征，从而得到障碍物形状类型。

3.根据权利要求2所述的基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法，其特征在于，获取有效超声波雷达测距数据具体包括：

分别判断每帧超声波雷达测距数据权重值是否大于第一预设阈值，若是，执行下一步，否则，从缓存的超声波雷达测距数据中剔除该帧超声波雷达测距数据；

判断连续获取的三帧超声波雷达测距数据是否超出超声波雷达测距范围，若是，从缓存的超声波雷达测距数据中剔除该帧超声波雷达测距数据，否则，执行下一步；

判断获取的当前帧超声波雷达测距数据是否大于上一帧超声波雷达测距数据，同时判断获取的当前帧超声波雷达测距数据是否大于下一帧超声波雷达测距数据，若是，从缓存的超声波雷达测距数据中剔除该帧超声波雷达测距数据，否则，执行下一步；

判断获取的当前帧超声波雷达测距数据是否小于上一帧超声波雷达测距数据，同时判断获取的当前帧超声波雷达测距数据是否小于下一帧超声波雷达测距数据，若是，从缓存的超声波雷达测距数据中剔除该帧超声波雷达测距数据，否则，执行下一步；

保留当前帧超声波雷达测距数据，从而得到有效超声波雷达测距数据。

4.根据权利要求3所述的基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法，其特征在于，在计算每帧超声波雷达测距数据的权重值之前，需先判断所缓存的超声波雷达测距数据的数量是否大于第二预设阈值，若是，计算每帧超声波雷达测距数据的权重值，否则，重新获取超声波雷达测距数据。

5.根据权利要求4所述的基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法，其特征在于，所述第一预设阈值的设置范围为0.3-0.7，所述第二预设阈值的设置范围为3-7。

6.根据权利要求2所述的基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法，其特征在于，每帧超声波雷达测距数据权重值的计算具体包括：

缓存的超声波雷达测距数据中最大权重值和每帧超声波雷达测距数据的探测次数与测距概率因数的乘积之比。

7.根据权利要求2所述的基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法，其特征在于，障碍物形状类型包括：方形、圆形和未知形。

8.根据权利要求1所述的基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法，其特征在于，障碍物宽度的获取具体包括：

识别障碍物起始边缘并记录当前时刻为第一时刻；

识别障碍物终止边缘并记录当前时刻为第二时刻；

计算车辆在第一时刻到第二时刻之间的行驶距离为障碍物宽度。