[发明专利]一种基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法

说明书

本发明涉及一种基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法，包括：分别通过超声波雷达获取目标车位上边缘和下边缘的障碍物形状类型，同时计算目标车位上边缘和下边缘的障碍物宽度以及目标车位上边缘与下边缘之间的距离；分别确定目标车位上边缘和下边缘的补偿值；根据目标车位上边缘与下边缘之间的距离、目标车位上边缘和下边缘的补偿值计算目标车位长度。本发明通过超声波传感器获取目标车位上边缘和下边缘的障碍物特征，同时结合车速对目标车位的上边缘和下边缘进行补偿，从而识别出准确的目标车位，该识别方法具有更强的鲁棒性、适用性，可有效提高超声波传感器的边缘识别精度，为自动泊车系统提供更加精确地车位决策信息。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，特别是涉及一种基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法。

背景技术

随着我国汽车保有量的逐年递增，城市公共泊车空间也变得日趋紧张，因泊车而造成的交通事故率也逐渐上升。如何提升现代城市交通中汽车的驾驶安全性及舒适性已成为各大汽车制造商及汽车电子供应商研究的重点。自动泊车系统作为智能辅助驾驶系统，可满足人们对于在城市窄小泊车空间实现精确泊车的需求，能够有效降低泊车事故率。车位识别作为自动泊车系统中重要的感知环节，其对泊车精度有着至关重要的影响。如何提高车位识别精度也是提升自动泊车系统性能的关键。

目前市场现有的车位识别技术主要有三种：利用AVM（360全景环视系统）感知当前车辆周围环境信息以及与目标车位间的相对位置信息；利用视觉传感器以及超声波传感器信息融合的方式，在目标车位库口进行初始寻库偏差矫正的方法；利用超声波传感器感知车辆与障碍物之间的距离信息，计算判断得出可泊车位信息。

但这三种方式均有不足之处，对于AVM系统它仅能获取目标车位的占用情况，而无法感知车位内的障碍物（锥形交通路标、车位锁等）信息；而泊车初始寻库偏差矫正法则很难适应实际中复杂的泊车环境，因而无法保证其鲁棒性，且标定工作量巨大；而依靠超声波传感器的车位识别技术，由于超声波传感器单发单收的收发机制，在车位识别过程中目标车位的上、下边缘识别精度主要受限于车速以及障碍物形状的影响而存在较大的识别误差；虽然该技术易落地、成本低、经济效益好，但如何克服超声波传感器测距特性造成的车位边缘识别误差大的问题是其核心技术难题。

针对以上车位识别技术所面临的问题，本文提出了一种基于超声波传感器自动泊车系统的车位识别补偿计算方法，以解决超声波传感器在车位识别过程中对于车位边缘识别误差大、精度低的问题，有效降低了标定成本， 提升了车位识别系统的鲁棒性。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的不足，提供一种基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法，包括如下步骤：

识别当前车速，并获取多帧超声波雷达测距数据；

根据获取的超声波雷达测距数据分别计算目标车位上边缘和目标车位下边缘的障碍物宽度、目标车位上边缘与目标车位下边缘之间的距离；

根据获取的超声波雷达测距数据分别获取目标车位上边缘和目标车位下边缘的障碍物形状类型；

根据车速、目标车位上边缘的障碍物宽度和目标车位上边缘的障碍物形状类型确定目标车位上边缘的补偿值；

根据车速、目标车位下边缘的障碍物宽度和目标车位下边缘的障碍物形状类型确定目标车位下边缘的补偿值；

根据目标车位上边缘与目标车位下边缘之间的距离、目标车位上边缘的补偿值和目标车位下边缘的补偿值计算目标车位长度。

进一步的，作为优选技术方案，障碍物形状类型的获取具体包括：