[发明专利]地牛AGV对接的纠偏方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种地牛AGV对接的纠偏方法，其特征在于，包括：

控制地牛AGV运行到预设对接位置；

确定平行于所述地牛AGV的朝向的第一中心线与待对接的栈板的第二中心线之间的第一偏角；

调整所述地牛AGV的朝向，以使得所述第一偏角在预设偏角范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制地牛AGV运行到预设对接位置之前，所述方法还包括：

按照用户的控制指令调整所述地牛AGV的朝向；

确定平行于所述地牛AGV的朝向的第一中心线与待对接的栈板的第二中心线之间的第二偏角D₀；

确定所述预设偏角范围为[-|D₀|，+|D₀|]。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定平行于所述地牛AGV的朝向的第一中心线与待对接的栈板的第二中心线之间的第一偏角包括：

根据所述栈板的真实长度和所述真实长度在参考平面上的投影的投影长度，确定所述第一偏角，其中，所述参考平面是垂直于所述第一中心线的平面。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述真实长度在参考平面上的投影的投影长度包括：

获取所述地牛AGV的TOF摄像机向所述地牛AGV的朝向拍摄的第一图像，其中，所述TOF摄像机位于所述第一中心线上；

识别所述第一图像中对应于所述栈板的第一栈板图像；

根据第一预设比例关系，确定所述第一栈板图像的长度对应的所述投影长度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述第一栈板图像的长度对应的所述投影长度之后，包括：

计算所述投影长度与所述栈板的真实长度的比值，得到所述第一偏角的余弦值；

确定所述余弦值对应的角度为所述第一偏角。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，调整所述地牛AGV的朝向，以使得所述第一偏角在预设偏角范围内之后，所述方法包括：

确定所述第一中心线与所述第二中心线之间的第一距离；

调整所述地牛AGV的位置，以使得所述第一距离在预设距离范围内。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述第一中心线与所述第二中心线之间的第一距离包括：

获取所述地牛AGV的TOF摄像机向所述地牛AGV的朝向拍摄的第二图像；

识别所述第二图像中对应于所述栈板的第二栈板图像；

确定所述第二栈板图像的中心线与所述第二图像的中心线之间的第二距离；

根据第二预设比例关系和所述第二距离，确定所述第一距离。

8.一种地牛AGV对接的纠偏装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于控制地牛AGV运行到预设对接位置；

第一确定模块，用于确定平行于所述地牛AGV的朝向的第一中心线与待对接的栈板的第二中心线之间的第一偏角；

第一调整模块，用于调整所述地牛AGV的朝向，以使得所述第一偏角在预设偏角范围内。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于确定所述第一中心线与所述第二中心线之间的第一距离；

第二调整模块，用于调整所述地牛AGV的位置，以使得所述距离在预设距离范围内。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种地牛AGV对接的纠偏方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种地牛AGV对接的纠偏方法。