[发明专利]地牛AGV对接的纠偏方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种地牛AGV对接的纠偏方法、装置、设备以及存储介质。其中，该方法包括：控制地牛AGV运行到预设对接位置；确定平行于地牛AGV的朝向的第一中心线与待对接的栈板的第二中心线之间的第一偏角；调整地牛AGV的朝向，以使得第一偏角在预设偏角范围内。通过本发明，解决了相关技术中待对接物体在放置时存在相应偏差，导致地牛AGV到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现AGV上的货叉撞到栈板的问题，降低了地牛AGV货叉与栈板的碰撞风险，提高了地牛AGV与栈板对接的安全性。

技术领域

本申请涉及自动搬运技术领域，特别是涉及一种地牛AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，科技的应用无处不在。目前，自动引导车(Automated GuidedVehicles，简称为AGV)由于其自动化程度高以及智能化水平高的特点，被广泛应用于自动搬运领域中。其中，地牛AGV(又称为堆垛地牛AGV、叉地牛AGV)具有双货叉特征，主要作用是搬运工厂场地内的空栈板或放有货物的栈板，栈板底部具有两个通道专门用于货叉进入和托举栈板，货叉进入栈板底部两个通道前，涉及到货叉与栈板的对接问题。若对接不好，地牛AGV的货叉有撞到栈板的风险，或进入通道后走歪，导致货叉撞击栈板通道内部。

在相关技术中，通过图像传感器拍摄获得的图像，通过分析拍摄的图像中的指引标志，来确定AGV到达目标状态之间的垂直距离、水平距离、AGV运行速度值以及AGV各驱动组件之间位置关系，然后再根据该垂直距离、到达目标状态需要运行的水平距离值、AGV运行速度值以及AGV各驱动组件之间位置关系来确定AGV从当前状态运行至目标状态需要的控制信息，在该控制信息的控制下运行AGV至目标状态，从而实现AGV到达目标状态中的路线进行纠偏。

发明人在研究过程中发现，上述方法实现了AGV在到达目标状态过程中的路线纠偏，但是，当AGV到达目标状态时，指引标志的位置没变，而待对接物体在放置时存在角度偏差，那么到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现AGV上的货叉撞到栈板的风险。

发明内容

基于此，有必要针对相关技术中待对接物体在放置时存在角度偏差，导致地牛AGV到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现AGV上的货叉撞到栈板的问题，提供一种地牛AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种地牛AGV对接的纠偏方法，包括：

控制地牛AGV运行到预设对接位置；

确定平行于所述地牛AGV的朝向的第一中心线与待对接的栈板的第二中心线之间的第一偏角；

调整所述地牛AGV的朝向，以使得所述第一偏角在预设偏角范围内。

在一个实施例中，在控制地牛AGV运行到预设对接位置之前，所述方法还包括：

按照用户的控制指令调整所述地牛AGV的朝向；

确定平行于所述地牛AGV的朝向的第一中心线与待对接的栈板的第二中心线之间的第二偏角D₀；

确定所述预设偏角范围为[-|D₀|，+|D₀|]。

在一个实施例中，确定平行于所述地牛AGV的朝向的第一中心线与待对接的栈板的第二中心线之间的第一偏角包括：

根据所述栈板的真实长度和所述真实长度在参考平面上的投影的投影长度，确定所述第一偏角，其中，所述参考平面是垂直于所述第一中心线的平面。

在一个实施例中，确定所述真实长度在参考平面上的投影的投影长度包括：

获取所述地牛AGV的TOF摄像机向所述地牛AGV的朝向拍摄的第一图像，其中，所述TOF摄像机位于所述第一中心线上；