[发明专利]一种肿瘤手术机器人手术器械

权利要求书

1.一种肿瘤手术机器人手术器械，所述的手术器械包括执行件、长管和驱动件，执行件连接长管，长管连接驱动件，驱动件通过长管驱动执行件和人体组织接触并实现手术指令，其特征在于，所述的执行件包括：

上颚（71）和下颚（72），所述上颚和下颚进行铰接，上颚和下颚相对铰接处能够转动以控制上颚和下颚的开闭，上颚和下颚的开闭实现手术指令，所述的上颚和下颚设有滑动槽（711）；

连接头（74），上颚和下颚在连接头处铰接，连接头和长管固定连接，长管通过连接头固定上颚和下颚；

推杆（73），所述的推杆近端和驱动件连接，推杆被驱动件驱动，推杆的远端设有两个相互平行的推臂（731），推臂沿着推杆的轴向方向延伸，两个推臂的末端分别插入上颚和下颚的滑动槽中，驱动件驱动推杆进一步驱动推臂沿着滑动槽移动，推臂沿着滑动槽控制上颚和下颚开闭进而实现手术指令；

滑动槽侧面设有两个侧面槽，推臂的末端设有推柱（732），推柱卡入侧面槽中并能够在侧面槽内活动以使得推臂沿着滑动槽移动。

2.根据权利要求1所述的肿瘤手术机器人手术器械，其特征在于，所述的推杆包括有内管（733），内管和推杆的两个推臂固定连接，内管被驱动件驱动沿着内管的轴向移动以驱动两个推臂移动。

3.根据权利要求1所述的肿瘤手术机器人手术器械，其特征在于，所述的推杆包括有滑块，所述的滑块和两个推臂固定连接，滑块螺纹连接有内管，内管被驱动件驱动沿着内管轴向自转，内管的轴向自转驱动滑块沿着内管的轴向方向移动，滑块移动驱动推臂移动。

4.根据权利要求3所述的肿瘤手术机器人手术器械，所述的滑块为圆柱滑块（734），所述的圆柱滑块和连接头配合。