[发明专利]一种肿瘤手术机器人手术器械

说明书

本发明公开了一种肿瘤手术机器人手术器械，属于医疗器械领域，所述的手术器械包括执行件、长管和驱动件，执行件连接长管，长管连接驱动件，驱动件通过长管驱动执行件和人体组织接触并实现手术指令，所述的执行件包括：上颚和下颚、连接头，上颚和下颚在连接头处铰接，连接头和长管固定连接，长管通过连接头固定上颚和下颚；推杆，所述的推杆近端和驱动件连接，推杆被驱动件驱动，推杆的远端设有两个相互平行的推臂、驱动件驱动推杆进一步驱动推臂沿着滑动槽移动，推臂沿着滑动槽控制上颚和下颚开闭进而实现手术指令。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域。

背景技术

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具，2014年4月4日，中南大学湘雅三医院国内率先开展国产手术机器人胃穿孔修补术及阑尾切除术。

在肿瘤手术中，手术机器人具有广泛的应用前景，能够准确微创的切除肿瘤以及进行其他操作，现有的肿瘤手术的末端的通常设有一个上颚和下颚，上颚和下颚的的开闭通过拉动的方式来实现，例如图6的上颚和下颚，各种一方面会导致上颚和下颚设有尾端，部件比较大，不容易操作，另一方面拉动的方式使得上颚和下颚的角度变化比较剧烈，不容易控制。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，公开了一种肿瘤手术机器人手术器械，所述的手术器械包括执行件、长管和驱动件，执行件连接长管，长管连接驱动件，驱动件通过长管驱动执行件和人体组织接触并实现手术指令，其特征在于，所述的执行件包括：

上颚和下颚，所示上颚和下颚进行铰接，上颚和下颚相对铰接处能够转动以控制上颚和下颚的开闭，上颚和下颚的开闭实现手术指令，所述的上颚和下颚设有滑动槽；

连接头，上颚和下颚在连接头处铰接，连接头和长管固定连接，长管通过连接头固定上颚和下颚；

推杆，所述的推杆近端和驱动件连接，推杆被驱动件驱动，推杆的远端设有两个相互平行的推臂，推臂沿着推杆的轴向方向延伸，两个推臂的末端分别插入上颚和下颚的滑动槽中，驱动件驱动推杆进一步驱动推臂沿着滑动槽移动，推臂沿着滑动槽控制上颚和下颚开闭进而实现手术指令。

在一些优选的实施例当中，滑动槽侧面设有两个侧面槽，推臂的末端设有推柱，推柱卡入侧面槽中并能够在侧面槽内活动以使得推臂沿着滑动槽移动。

在一个优选的实施例当中，在一些优选的实施例当中，所述的推杆包括有内管，内管和推杆的两个推臂固定连接，内管被驱动件驱动沿着内管的轴向移动以驱动两个推臂移动。

在一些优选的实施例当中，所述的推杆包括有滑块，所述的所述的滑块和两个推臂固定连接，滑块螺纹连接有内管，内管被驱动件驱动沿着内管轴向自转，内管的轴向自转驱动滑块沿着内管的轴向方向移动，滑块移动驱动推臂移动。

在一些优选的实施例当中，所述的滑块被圆柱滑块，所述的圆柱滑块和连接头配合。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的转动件的示意图；

图3是本发明第一转动件和第二转动件的示意图；

图4是第一转动件的示意图；

图5是第二转动件的示意图；

图6是执行件的示意图；

图7是机械臂的示意图；

图8是实施例2的执行件示意图；

图9是实施例2的推杆示意图；

图10是实施例2的执行件示意图；