[发明专利]一种快速实现RTX控制系统与嵌入式控制系统的转换装置

说明书

本发明公开了一种快速实现RTX控制系统与嵌入式控制系统的转换装置，主要由RTX控制组件、嵌入式控制组件、控制软件模块以及接口转换模块组成，其中RTX控制组件用于完成RTX实时控制的硬件功能；嵌入式控制组件用于完成嵌入式控制的硬件功能；控制软件模块包括该转换装置控制算法的实现以及操控界面，完成控制系统的底层控制功能和人机交互功能；接口转换模块用以实现该转换装置的对外接口的输入和输出；本装置实现了将测试设备中的测控系统根据被测件的测试要求进行快速转换，解决了惯性标定测试设备不能同时进行仿真测试的问题以及复杂环境下RTX控制系统使用受限制的问题，极大的提高设备的利用率和降低了测试成本。

技术领域

本发明涉及一种快速实现RTX控制系统与嵌入式控制系统的转换装置，特别涉及一种应用于测试仿真以及复杂环境惯性组合标定的装置。

背景技术

在航空航天领域，仿真系统尤其是半实物仿真，是飞行器和运载工具研制必不可少的的手段，在研制、鉴定和定型全过程都必须全面地应用先进的仿真技术，否则任何新型的、先进的飞行器和运载工具的研制都将不可能，因此，测试仿真技术就要不断的发展，同样的仿真设备的研制也成为了推动仿真技术发展的必要环节；此外，为了对导弹、舰船和飞行器等进行精准无误的导航与制导，惯性组合标定技术也是在导航和制导系统的研发中占有重要的地位，在实际的应用中，惯性组合标定设备对陀螺仪、加速度计等惯性器件的标定有着重要的意义，特别是近年来测试环境复杂性的要求越来越高，能在复杂环境中进行标定的惯性测试设备需求量也越来越大。

一种快速实现RTX控制系统与嵌入式控制系统的转换装置主要是通过更换不同硬件控制设备以及软件切换来实现一套机械运动平台既能完成仿真测试功能又能在复杂环境下完成惯性组合的标定，解决了在不同测试环境下，惯性测试类设备与仿真测试类设备不能通用的情况，提高的测试设备的利用率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种快速实现RTX控制系统与嵌入式控制系统的转换装置，通过更换不同控制系统实现了惯性测试与仿真测试可在同一机械平台上完成，解决了惯性标定测试设备不能同时进行仿真测试的问题以及复杂环境下RTX控制系统使用受限制的问题。

实现上述目的而采取的技术方案，主要由RTX控制组件(1)、嵌入式控制组件(2)、控制软件模块(3)和接口转换模块(4)组成。

RTX控制组件(1)为一种集成式的控制模块，主要包括角位置解算模块(5)、输入输出信号处理模块(6)、控制信号输出模块(7)、信号转换传输底座(12)及电连接器(14)等。其中角位置解算模块(5)主要完成测试设备在旋转时的角位置反馈，为控制系统提供位置反馈信息，该模块通过底部的板对板连接器(8)，与信号转换传输底座(12)连接，实现测试设备的角位置输入与解算完成后的数据输出；输入输出信号处理模块(6)主要用于测试设备在实际运行中各传感器信号的收集，通过板对板连接器(8)，与信号转换传输底座(12)连接，实现测试设备的各传感器信号的输入与传感器信号解析完成后的数据输出，为控制系统提供控制保护信号；控制信号输出模块(7)实现了控制信号输出的功能，控制系统根据角位置反馈以及各传感器信号的输入，通过运动轨迹规划、控制算法计算等过程，计算出数字式的控制量，该模块将控制量进行D/A转换，完成对测试设备的驱动控制；信号转换传输底座(12)实现了将角位置解算模块(5)、输入输出信号处理模块(6)、控制信号输出模块(7)的数据通过数据总线的方式进行内部传输，减少布线种类和提高传输效率，方便通过电连接器与接口转换模块(4)进行连接。