[发明专利]一种应用于室外的无转向机构差速AGV

权利要求书

1.一种应用于室外的无转向机构差速AGV，其特征在于：包括车体和传动装置；

所述车体用于支撑整个差速AGV并且确定传动装置的安装位置；

所述传动装置包括两个电机、两条同步带、四个减速机以及四个驱动轮，

两个电机相对安装于车体内腔中心位置；

四个减速机分两组对称安装于车身的两侧；

车身同侧的两个减速机安装于所在车身同一侧的电机两侧，通过同步带与电机的输出轴连接；

四个驱动轮分别和四个减速机输出轴相连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用于室外的无转向机构差速AGV，其特征在于：

所述电机与其控制的驱动轮之间的传动比相同，两侧驱动轮的垂直距离L1和同侧前后驱动轮的垂直距离L2相等，L1＝L2＝a。

3.根据权利要求1所述的一种应用于室外的无转向机构差速AGV，其特征在于：

在任意时刻，同侧驱动轮的速度相同。

4.根据权利要求3所述的一种应用于室外的无转向机构差速AGV，其特征在于：

所述差速AGV一侧轮速V₁＝V₄＝V_L,，另一侧轮速V₂＝V₃＝V_R时，差速AGV的前进速度为：

V＝(V_L+V_R)/2；

旋转角速度为：

W＝(V_R-V_L)/2a；

其中，V₁、V₂和V_L分别为差速AGV一侧的两个驱动轮速度和设置的差速AGV一侧的轮速；V₃、V₄和V_R分别为差速AGV另一侧的两个驱动轮速度和设置的差速AGV另一侧的轮速。