[发明专利]一种应用于室外的无转向机构差速AGV

说明书

本发明公开了一种应用于室外的无转向机构差速AGV，包括车体和传动装置；所述车体用于支撑整个差速AGV并且确定传动装置的安装位置；所述传动装置包括两个电机、两条同步带、四个减速机以及四个驱动轮，两个电机相对安装于车体内腔中心位置；四个减速机分两组对称安装于车身的两侧；车身同侧的两个减速机安装于所在车身同一侧的电机两侧，通过同步带与电机的输出轴连接；四个驱动轮分别和四个减速机输出轴相连接。本发明在未安装转向机构的情况下，可实现四轮差速AGV在二维平面按照设定速度运动，包括前进、后退、左转、右转以及原地旋转。

技术领域

本发明属于室外智能物流技术领域，涉及一种应用于室外的无转向机构差速自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，具体涉及一种应用于室外物流的无转向机构的四轮驱动差速AGV。

背景技术

经济新常态和产业升级背景下，智能物流技术与装备的优势逐渐显现。智能物流是工业 4.0重要组成部分，随着工业4.0的临近，智能物流已是大势所趋，而室外物流运输是智能物流的重要组成部分。

现有的移动机器人专利如专利CN201910122272所公开的一种麦克纳姆轮式移动机器人，位于室内平整光滑的环境时，可自由实现全方位移动，但位于户外时，经常遇到复杂的运动环境，例如粗糙的路面、沙地、凹坑和斜坡等，由于麦克纳姆轮对地面平滑度的要求，将无法实现预定的动作；专利CN201910277980所公开的一种平衡车，使用两轮差速进行前进和转向，灵活轻巧，但是负载较小，地面平滑度较高；专利CN109353767A所公开的一种连杆悬挂减震舵轮式移动机器人，使用舵轮进行移动机器人灵活自由的转向，但是舵轮随着功率增加的同时，整体尺寸增加很大，安装体积变大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种直线运动负载能力强，适用于室外各种复杂环境，0-45度无障碍爬坡，并且无转向机构，结构紧凑的差速AGV。

为实现上述技术目的，本发明采取的技术方案为：

一种应用于室外的无转向机构差速AGV，包括车体和传动装置；

所述车体用于支撑整个差速AGV并且确定传动装置的安装位置；

所述传动装置包括两个电机、两条同步带、四个减速机以及四个驱动轮，

两个电机相对安装于车体内腔中心位置；

四个减速机分两组对称安装于车身的两侧；

车身同侧的两个减速机安装于所在车身同一侧的电机两侧，通过同步带与电机的输出轴连接；

四个驱动轮分别和四个减速机输出轴相连接。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

上述的所述电机与其控制的驱动轮之间的传动比相同，两侧驱动轮的垂直距离L1和同侧前后驱动轮的垂直距离L2相等，L1＝L2＝a。

上述的在任意时刻，同侧驱动轮的速度相同。

上述的所述差速AGV一侧轮速V₁＝V₄＝V_L,，另一侧轮速V₂＝V₃＝V_R时，差速AGV的前进速度为：

V＝(V_L+V_R)/2；

旋转角速度为：

W＝(V_R-V_L)/2a；