[发明专利]一种平衡轮椅

权利要求书

1.一种平衡轮椅，其特征在于，包括轮椅架（1）、履带行走机构（2）、转向机构（3）、限位机构（4）、座椅（5）和电控箱（6），所述轮椅架（1）包括下支撑架（11）和支撑柱（12），下支撑架（11）底部安装有履带行走机构（2），下支撑架（11）下端安装有控制履带行走机构（2）转向的转向机构（3），下支撑架（11）上端固定有两个平行的支撑柱（12），两个所述支撑柱（12）间铰接有下连杆（13），两个所述支撑柱（12）顶端均固定有U形板（14），所述U形板（14）内均安装有第一铰接轴（15）、固定轴（16）、锁定轴（17）和内支滑板（18），两个所述第一铰接轴（15）间通过上连杆（19）连接，所述上连杆（19）、U形板（14）、下连杆（13）和支撑柱（12）共同形成四连杆机构，所述支撑柱（12）上安装有用于限制四连杆机构形变的定位机构（7），所述固定轴（16）上安装有拨杆（8），所述拨杆（8）一端固定有链条固定环（81）另一端具有锁定部（82）；所述下连杆（13）上固定有安装底板（131），所述安装底板（131）上安装有自锁旋转驱动装置（9），所述自锁旋转驱动装置（9）旋转端安装有链轮（91），两个所述链条固定环（81）与链轮（91）间通过链条（92）张紧连接，两个所述内支滑板（18）上滑动连接有底板（4），所述底板（4）两端固定有与锁定轴（17）配合的锁定头（42），底板（4）上通过连接板（41）与座椅（5）固定连接；所述电控箱（6）安装在下支撑架（11）上，所述电控箱（6）内设有角度传感器（61），所述电控箱（6）与履带行走机构（2）、转向机构（3）、限位机构（4）、自锁旋转驱动装置（9）和角度传感器（61）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种平衡轮椅，其特征在于，所述履带行走机构（2）的数量为三个，所述履带行走机构（2）包括U型支架（21）、承重轴（22）、安装架（23）、主动轮（24）、从动轮（25）、履带（26）、驱动电机（27）、同步带轮（28）和同步齿形带（29），所述承重轴（22）可旋转安装在U型支架（21）间，所述承重轴（22）两端与安装架（23）固定连接，所述安装架（23）上安装有驱动电机（27）、主动轮（24）和若干从动轮（25），所述主动轮（24）和驱动电机（27）的输出轴上均安装有同步带轮（28），两个所述同步带轮（28）间通过同步齿形带（29）传动连接，履带（26）与主动轮（24）和若干从动轮（25）传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种平衡轮椅，其特征在于，所述转向机构（3）控制其中一个履带行走机构（2）转向，所述转向机构（3）包括安装板（31）、转向电机（32）、小齿轮（33）、大齿轮（34）和立轴（35），所述下支撑架（11）底部开有安装槽（36），所述安装槽（36）内可旋转安装有立轴（35），所述下支撑架（11）下端安装有安装板（31），所述安装板（31）上安装有转向电机（32），所述转向电机（32）输出轴上安装有小齿轮（33），所述立轴（35）下端安装有与小齿轮（33）啮合连接的大齿轮（34），所述立轴（35）下端与该所述履带行走机构（2）的U型支架（21）固定连接，其余两个所述履带行走机构（2）的U型支架（21）安装在下支撑架（11）底部。

4.根据权利要求1-4任一所述的一种平衡轮椅，其特征在于，两个所述支撑柱（12）上均安装有定位机构（7），所述定位机构（7）包括第二铰接轴（71）、定位套（72）、调节螺钉（73）、滑动弹簧（75）座（74）、弹簧（75）、钢珠（76），所述支撑柱（12）上开有两个对称分布的卡槽（121），所述支撑柱（12）内可旋转安装有第二铰接轴（71），所述第二铰接轴（71）两端伸出支撑柱（12）且固定有定位套（72），所述定位套（72）内开有垂直与支撑柱（12）的滑槽，所述滑槽内滑动安装有滑动弹簧（75）座（74），所述滑动弹簧（75）座（74）朝向支撑柱（12）的一端固定有弹簧（75），所述弹簧（75）另一端安装有与卡槽（121）卡接的钢珠（76），所述定位套（72）上螺纹连接有调节螺钉（73），所述调节螺钉（73）一端旋入滑槽内与滑动弹簧（75）座（74）抵接，所述下连杆（13）固定在定位套（72）上。