[发明专利]一种平衡轮椅

说明书

本发明公开了一种平衡轮椅，属于交通工具领域，包括轮椅架、履带行走机构、转向机构、限位机构、座椅、自锁旋转驱动装置和电控箱，轮椅架包括下支撑架和支撑柱，转向机构控制履带行走机构转向，两个支撑柱间铰接有下连杆，两个支撑柱顶端均固定有U形板，U形板间通过上连杆连接，上连杆、U形板、下连杆和支撑柱共同形成四连杆机构，支撑柱上安装有用于限制四连杆机构形变的定位机构。本发明在通过坑洼不平的路段或障碍路段时，可自动保持平衡，当轮椅倾斜角度超过预设角度时，自锁旋转驱动装置通过链条拉动拨杆，使四连杆机构形变，使座椅保持水平，防止轮椅侧翻，通过履带行走机构，可轻松越障、攀爬台阶和下台阶。

技术领域

本发明涉及交通工具领域，特别是一种平衡轮椅。

背景技术

当今社会，电动轮椅已经成为了一些残疾人、老人的代步工具，电动轮椅适合行走在平坦的道路上，但在实际行走时，不可能一直都是平坦的道路，在行走过程中，会遇到上坡、下坡以及一些凸起或者凹陷的道路，在轮椅通过这些路况时，无法保持平衡，轮椅会颠簸导至乘人不适，还有可能会发生侧翻。

电动轮椅在使用时，在上下坡路段，容易后仰，后仰角度过大则容易倾倒，在攀爬台阶时，很难实现连续平稳地攀爬，而且在攀爬角度稍大时，轮椅上的乘人无法保持水平坐姿，很容易发生后仰倾倒。

发明内容

为了解决上述问题，本发明设计了一种平衡轮椅，根据座椅倾斜角度实时对座椅进行调整，以使轮椅上的乘人保持水平坐姿。

实现上述目的本发明的技术方案为，一种平衡轮椅，包括轮椅架、履带行走机构、转向机构、限位机构、座椅和电控箱，所述轮椅架包括下支撑架和支撑柱，下支撑架底部安装有履带行走机构，下支撑架下端安装有控制履带行走机构转向的转向机构，下支撑架上端固定有两个平行的支撑柱，两个所述支撑柱间铰接有下连杆，两个所述支撑柱顶端均固定有U形板，所述U形板内均安装有第一铰接轴、固定轴、锁定轴和内支滑板，两个所述第一铰接轴间通过上连杆连接，所述上连杆、U形板、下连杆和支撑柱共同形成四连杆机构，所述支撑柱上安装有用于限制四连杆机构形变的定位机构，所述固定轴上安装有拨杆，所述拨杆一端固定有链条固定环另一端具有锁定部；所述下连杆上固定有安装底板，所述安装底板上安装有自锁旋转驱动装置，所述自锁旋转驱动装置旋转端安装有链轮，两个所述链条固定环与链轮间通过链条张紧连接，两个所述内支滑板上滑动连接有底板，所述底板两端固定有与锁定轴配合的锁定头，底板上通过连接板与座椅固定连接；所述电控箱安装在下支撑架上，所述电控箱内设有角度传感器，所述电控箱与履带行走机构、转向机构、限位机构、自锁旋转驱动装置和角度传感器电连接。

进一步的，所述履带行走机构的数量为三个，所述履带行走机构包括U型支架、承重轴、安装架、主动轮、从动轮、履带、驱动电机、同步带轮和同步齿形带，所述承重轴可旋转安装在U型支架间，所述承重轴两端与安装架固定连接，所述安装架上安装有驱动电机、主动轮和若干从动轮，所述主动轮和驱动电机的输出轴上均安装有同步带轮，两个所述同步带轮间通过同步齿形带传动连接，履带与主动轮和若干从动轮传动连接。

进一步的，所述转向机构控制其中一个履带行走机构转向，所述转向机构包括安装板、转向电机、小齿轮、大齿轮和立轴，所述下支撑架底部开有安装槽，所述安装槽内可旋转安装有立轴，所述下支撑架下端安装有安装板，所述安装板上安装有转向电机，所述转向电机输出轴上安装有小齿轮，所述立轴下端安装有与小齿轮啮合连接的大齿轮，所述立轴下端与该所述履带行走机构的U型支架固定连接，其余两个所述履带行走机构的U型支架安装在下支撑架底部。