[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法、装置、车载设备、系统及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，包括：

接收自动驾驶车辆行驶道路处的路侧设备发送的路侧设备信息；

根据所述路侧设备信息在预先存储在车载设备中的电子地图中获得所述路侧设备对应的局部地图；所述局部地图中记录有预先采集的道路各位置处的目标道路特征数据；

通过自动驾驶车辆上的传感器采集获得当前道路特征数据；

将所述当前道路特征数据与局部地图中记录的目标道路特征数据进行匹配，获得匹配结果；

确定匹配结果对应的道路位置作为自动驾驶车辆的当前位置。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，所述路侧设备为一至多个，一至多个路侧设备沿着目标路段分布设置；路侧设备的数量是根据目标路段的长度和路侧设备的通信范围预先设置的；所述电子地图中预先标定有各路侧设备的位置，并记录各路侧设备身份标识，且所述电子地图在所述目标路段的部分被根据所述各路侧设备的位置划分为多个局部地图；每个路侧设备对应了一个局部地图。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，所述接收自动驾驶车辆行驶道路处的路侧设备发送的路侧设备信息，包括：

实时监测自动驾驶车辆的车载V2X设备与路侧设备的通信连接情况；

在监测到所述车载V2X设备与一个第一路侧设备通信连接后，接收该第一路侧设备发送的路侧设备信息；

在监测到所述车载V2X设备与一个第一路侧设备通信连接后，又与一个第二路侧设备通信连接，将接收第一路侧设备发送的路侧设备信息更改为接收第二路侧设备发送的路侧设备信息。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，所述路侧设备信息包括路侧设备的位置或者路侧设备身份标识；

所述根据所述路侧设备信息在预先存储在车载设备中的电子地图中获得所述路侧设备对应的局部地图，包括：

根据所述路侧设备的位置或者路侧设备身份标识，在预先存储在车载设备中的电子地图中匹配确定所述路侧设备的位置或者路侧设备身份标识对应的局部地图。

5.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，所述传感器包括激光雷达；所述目标道路特征数据包括目标道路特征点云数据；

所述通过自动驾驶车辆上的传感器采集获得当前道路特征数据，包括：

通过自动驾驶车辆上的激光雷达采集获得当前道路特征点云数据；

所述将所述当前道路特征数据与局部地图中记录的目标道路特征数据进行匹配，获得匹配结果，包括：

将当前道路特征点云数据与局部地图中记录的目标道路特征点云数据进行匹配，在所述目标道路特征点云数据中确定匹配度大于等于预先设置的匹配度阈值的第一目标道路特征点云数据，并获得第一目标道路特征点云数据对应的道路位置；

所述确定匹配结果对应的道路位置作为自动驾驶车辆的当前位置，包括：

确定第一目标道路特征点云数据对应的道路位置作为自动驾驶车辆的当前位置。

6.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的定位方法，其特征在于，所述传感器包括车载相机；所述目标道路特征数据包括目标道路特征图像数据；

所述通过自动驾驶车辆上的传感器采集获得当前道路特征数据，包括：

通过自动驾驶车辆上的车载相机采集获得当前道路特征图像数据；

所述将所述当前道路特征数据与局部地图中记录的目标道路特征数据进行匹配，获得匹配结果，包括：

将当前道路特征图像数据与局部地图中记录的目标道路特征图像数据进行匹配，在所述目标道路特征图像数据中确定匹配度大于等于预先设置的匹配度阈值的第一目标道路特征图像数据，并获得第一目标道路特征图像数据对应的道路位置；

所述确定匹配结果对应的道路位置作为自动驾驶车辆的当前位置，包括：

确定第一目标道路特征图像数据对应的道路位置作为自动驾驶车辆的当前位置。