[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法、装置、车载设备、系统及车辆

说明书

本申请提供了一种自动驾驶车辆的定位方法、装置、车载设备、系统及车辆，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：接收自动驾驶车辆行驶道路处的路侧设备发送的路侧设备信息；根据路侧设备信息在预先存储在车载设备中的电子地图中获得路侧设备对应的局部地图；局部地图中记录有预先采集的道路各位置处的目标道路特征数据；通过自动驾驶车辆上的传感器采集获得当前道路特征数据；将当前道路特征数据与局部地图中记录的目标道路特征数据进行匹配，获得匹配结果；确定匹配结果对应的道路位置作为自动驾驶车辆的当前位置。本申请能够在卫星信号差的地区为自动驾驶车辆提供厘米级的精确定位，从而为自动驾驶车辆的精确行驶提供了基础。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的定位方法、装置、车载设备、系统及车辆。

背景技术

目前，随着人工智能、计算机视觉、传感器等技术的发展，自动驾驶技术已经逐渐发展起来。在自动驾驶技术中，自动驾驶车辆依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

为了使得自动驾驶车辆更精确的行驶，不同于传统的导航技术，自动驾驶车辆需要厘米级的定位精度。然后目前，在一些卫星信号差的地区，如无人区、隧道等处，全球定位系统的定位很不准确，难以为自动驾驶车辆提供厘米级的定位，使得自动驾驶车辆在这些卫星信号差的地区难以精确行驶。

发明内容

本申请的实施例提供一种自动驾驶车辆的定位方法、装置、车载设备、系统及车辆，能够在卫星信号差的地区为自动驾驶车辆提供厘米级的精确定位，从而为自动驾驶车辆的精确行驶提供了基础。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

本申请实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车辆的定位方法，包括：

接收自动驾驶车辆行驶道路处的路侧设备发送的路侧设备信息；

根据所述路侧设备信息在预先存储在车载设备中的电子地图中获得所述路侧设备对应的局部地图；所述局部地图中记录有预先采集的道路各位置处的目标道路特征数据；

通过自动驾驶车辆上的传感器采集获得当前道路特征数据；

将所述当前道路特征数据与局部地图中记录的目标道路特征数据进行匹配，获得匹配结果；

确定匹配结果对应的道路位置作为自动驾驶车辆的当前位置。

本申请实施例的第二方面，提供一种自动驾驶车辆的定位装置，包括：

接收单元，用于接收自动驾驶车辆行驶道路处的路侧设备发送的路侧设备信息；

局部地图获得单元，用于根据所述路侧设备信息在预先存储在车载设备中的电子地图中获得所述路侧设备对应的局部地图；所述局部地图中记录有预先采集的道路各位置处的目标道路特征数据；

当前道路特征数据获得单元，用于通过自动驾驶车辆上的传感器采集获得当前道路特征数据；

匹配单元，用于将所述当前道路特征数据与局部地图中记录的目标道路特征数据进行匹配，获得匹配结果；

位置确定单元，用于确定匹配结果对应的道路位置作为自动驾驶车辆的当前位置。

本申请实施例的第三方面，提供一种车载设备，应用于一种自动驾驶车辆的定位系统，所述系统包括自动驾驶车辆上设置的车载设备、自动驾驶车辆行驶道路处的路侧设备和自动驾驶车辆上的传感器；所述车载设备能够与所述路侧设备通信连接，所述车载设备与所述传感器连接；