[发明专利]一种无人驾驶车辆的监控方法和装置

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，包括：

接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式；

判断所述第一控制指令是否存在异常；若不存在，则发送所述第一控制指令至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第一控制指令行驶；若存在，则根据所述第一控制指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第二控制指令行驶；

所述判断所述第一控制指令是否存在异常，还包括：计算当前时刻接收的所述第一控制指令与上一时刻接收的所述第一控制指令所指示的控制量之间的第一变化量，获取当前时刻之前一段时间内连续接收的多个所述第一控制指令，计算该段时间内连续接收的两个所述第一控制指令所指示的控制量之间的第二变化量；根据多个所述第二变化量的平均值，确定阈值变化量；判断所述第一变化量是否大于所述阈值变化量，若大于，则所述第一控制指令存在异常，若不大于，则所述第一控制指令不存在异常；

所述根据所述第一控制指令生成第二控制指令，包括：确定当前时刻之前一段时间内连续接收的每一个所述第一控制指令对应的权重；根据每一个所述第一控制指令、所述权重，计算得到所述第二控制指令。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，还包括：

接收所述无人驾驶车辆的车辆状态信息；

在所述第一控制指令存在异常或所述车辆状态信息指示车辆状态异常的情况下，发送减速指令，并触发异常警告，以提醒人工接管所述无人驾驶车辆。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的监控方法，其特征在于，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，包括：

判断接收所述第一控制指令的频率是否在阈值范围内，若在，则所述第一控制指令不存在异常，若不在，则所述第一控制指令存在异常。

4.一种无人驾驶车辆的监控装置，其特征在于，包括：指令接收模块、指令监控模块；其中，

所述指令接收模块，用于接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式；

所述指令监控模块，用于判断所述第一控制指令是否存在异常；若不存在，则发送所述第一控制指令至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第一控制指令行驶；若存在，则根据所述第一控制指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第二控制指令行驶；

所述判断所述第一控制指令是否存在异常，还包括：计算当前时刻接收的所述第一控制指令与上一时刻接收的所述第一控制指令所指示的控制量之间的第一变化量，获取当前时刻之前一段时间内连续接收的多个所述第一控制指令，计算该段时间内连续接收的两个所述第一控制指令所指示的控制量之间的第二变化量；根据多个所述第二变化量的平均值，确定阈值变化量；判断所述第一变化量是否大于所述阈值变化量，若大于，则所述第一控制指令存在异常，若不大于，则所述第一控制指令不存在异常；

所述根据所述第一控制指令生成第二控制指令，包括：确定当前时刻之前一段时间内连续接收的每一个所述第一控制指令对应的权重；根据每一个所述第一控制指令、所述权重，计算得到所述第二控制指令。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆的监控装置，其特征在于，还包括：状态监控模块、异常警告模块；

所述状态监控模块，用于接收所述无人驾驶车辆的车辆状态信息；

所述异常警告模块，用于在所述第一控制指令存在异常或所述车辆状态信息指示车辆状态异常的情况下，发送减速指令，并触发异常警告，以提醒人工接管所述无人驾驶车辆。

6.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆的监控装置，其特征在于，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，包括：

判断接收所述第一控制指令的频率是否在阈值范围内，若在，则所述第一控制指令不存在异常，若不在，则所述第一控制指令存在异常。