[发明专利]一种无人驾驶车辆的监控方法和装置

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆的监控方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式；判断所述第一控制指令是否存在异常；若不存在，则发送所述第一控制指令至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第一控制指令行驶；若存在，则根据所述第一控制指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第二控制指令行驶。该实施方式对异常的第一控制指令进行的处理，提高了无人驾驶车辆的安全性及可靠性。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的监控方法和装置。

背景技术

随着科技的进步，无人驾驶成为一个炙手可热的研究领域，而无人驾驶技术的可靠性及安全性是极其重要的研究点。现有的无人驾驶车辆监控技术主要实现了对车辆外部状况的监控，如当外部环境出现刹车液压油温过高、冷却液温度过高等不适于自动驾驶时，进行驾驶模式的切换，用以提高无人驾驶车辆的安全可靠性。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：只对车辆外部状况进行了监控，而无法监控无人驾驶车辆控制器的状态，即无法避免因程序死机、控制算法失效等造成控制器输出的控制指令异常，也不能对异常的控制指令进行处理，对无人驾驶车辆尤其是行驶速度较高的无人驾驶车辆而言，具有较高的安全隐患，可靠性低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种无人驾驶车辆的监控方法和装置，该无人驾驶车辆的监控方法，能够对控制器输出的控制指令进行监控，且当控制指令出现异常时，可对异常控制指令进行处理，生成合理的控制指令并下发到无人驾驶车辆的执行机构，提高了无人驾驶车辆的安全性及可靠性。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的监控方法，包括：接收第一控制指令，所述第一控制指令指示了所述无人驾驶车辆的行驶方式；判断所述第一控制指令是否存在异常；若不存在，则发送所述第一控制指令至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第一控制指令行驶；若存在，则根据所述第一控制指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述无人驾驶车辆的执行机构，以使得所述无人驾驶车辆根据所述第二控制指令行驶。

可选地，还包括：接收所述无人驾驶车辆的车辆状态信息；

在所述第一控制指令存在异常或所述车辆状态信息指示车辆状态异常的情况下，发送减速指令，并触发异常警告，以提醒人工接管所述无人驾驶车辆。

可选地，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，包括：判断接收所述第一控制指令的频率是否在阈值范围内，若在，则所述第一控制指令不存在异常，若不在，则所述第一控制指令存在异常。

可选地，所述判断所述第一控制指令是否存在异常，还包括：计算当前时刻接收的所述第一控制指令与上一时刻接收的所述第一控制指令所指示的控制量之间的第一变化量，获取当前时刻之前一段时间内连续接收的多个所述第一控制指令，计算该段时间内连续接收的两个所述第一控制指令所指示的控制量之间的第二变化量；根据多个所述第二变化量的平均值，确定阈值变化量；判断所述第一变化量是否大于所述阈值变化量，若大于，则所述第一控制指令存在异常，若不大于，则所述第一控制指令不存在异常。

可选地，所述根据所述第一控制指令生成第二控制指令，包括：确定当前时刻之前一段时间内连续接收的每一个所述第一控制指令对应的权重；根据每一个所述第一控制指令、所述权重，计算得到所述第二控制指令。