[发明专利]一种外骨骼机器人

权利要求书

1.一种外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人包括：

腿部组件；

腰部组件，所述腰部组件能够相对于所述腿部组件转动；

弹性组件，所述弹性组件连接于所述腿部组件与所述腰部组件之间；

胸部组件，所述胸部组件与所述腰部组件连接；

其中，在所述腰部组件相对于所述腿部组件转动过程中，所述弹性组件能够发生弹性形变，以产生弹性回复力，从而支承所述腰部组件。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述弹性组件包括扭转弹性件、第一止挡件及第二止挡件，所述第一止挡件用于止挡所述扭转弹性件的第一端部，所述第二止挡件用于止挡所述扭转弹性件的第二端部，在所述腰部组件相对于所述腿部组件转动过程中，所述第一止挡件跟随所述腿部组件移动，所述第二止挡件跟随所述腰部组件移动，且所述第二端部能够跟随所述第二止挡件移动并相对于所述第一端部移动，从而使得所述扭转弹性件能够发生弹性形变。

3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人进一步包括用于与所述腿部组件连接的腿部连接座及用于与所述腰部组件连接的腰部连接座，所述弹性组件进一步包括第一安装部及第二安装部，所述第一安装部与所述腿部连接座固定连接，所述第二安装部与所述腰部连接座固定连接，所述第二安装部与所述第一安装部配合连接，且所述第二安装部能够相对于所述第一安装部转动，所述扭转弹性件位于所述第一安装部与所述第二安装部之间，所述第一端部邻近所述第一安装部，所述第二端部邻近所述第二安装部，所述第一止挡件设置于所述第一安装部，所述第二止挡件设置于所述第二安装部。

4.根据权利要求3所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述第一安装部朝向所述第二安装部的一侧形成有第一容纳空间，所述第二安装部朝向所述第一安装部的一侧设置有凸起部，所述第二安装部的侧壁与所述凸起部之间形成有第二容纳空间，所述扭转弹性件呈弹簧状设置并套设于所述凸起部，且所述第二端部位于所述第二容纳空间，所述凸起部穿入所述第一容纳空间并与所述第一安装部通过轴承进行转动连接，且所述第一端部位于所述第一容纳空间；

其中，所述第一止挡件与所述第一端部的端面呈间隔设置，和/或，所述第二止挡件与所述第二端部的端面呈间隔设置，以在所述第二安装部相对于所述第一安装部在第一方向上转动预设角度后，所述第一止挡件抵接所述第一端部的端面，所述第二止挡件抵接所述第二端部的端面。

5.根据权利要求4所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述第一端部与所述第一安装部固定连接，以使得所述第一止挡件在所述第一方向上抵接所述第一端部的端面。

6.根据权利要求4所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述弹性组件进一步包括拨动件，所述拨动件设置于所述腰部连接座，所述拨动件的一端裸露于所述腰部连接座，所述拨动件的另一端与所述第二止挡件连接，所述第二安装部的侧壁开设有与所述第二止挡件相对应的贯穿孔，所述贯穿孔连通所述第二容纳空间，所述拨动件用于使得所述第二止挡件能够活动地经所述贯穿孔伸入或抽离所述第二容纳空间。

7.根据权利要求6所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述弹性组件进一步包括回弹件，所述回弹件套设于所述第二止挡件，所述拨动件呈“L”型设置，所述拨动件的拐角处与所述腰部连接座转动连接并包括按压部及卡扣部，所述腰部连接座开设有与所述卡扣部相对应的卡扣槽，所述按压部与所述第二止挡件连接，在所述拨动件相对于所述腰部连接座转动至所述卡扣部容置于所述卡扣槽的过程中，所述按压部使得所述回弹件发生弹性变形，并推动所述第二止挡件经所述贯穿孔伸入所述第二容纳空间，并在所述卡扣部脱离所述卡扣槽时，所述回弹件能够发生弹性回复，使得所述第二止挡件经所述贯穿孔抽离所述第二容纳空间。