[发明专利]一种基于图像级激光雷达全息感知系统

说明书

本发明提出一种基于图像级激光雷达全息感知系统，其包含：道路信息采集设备、路测终端系统、交通管控中心，道路信息采集分别电性连接至路测终端系统及交通管控中心，路测终端系统包括相机、图像级激光雷达。实现单个激光雷达的长距离和高精度探测，从而降低每公里安装成本。同时解决了当前道路全息感知系统中分辨率低的问题，该系统配合照相机使用，使得在城镇交汇路口实现高分辨率，低成本的应急预警。

技术领域

本发明涉及传感器领越，具体的涉及一种基于图像级激光雷达全息感知系统。

背景技术

经济的快速发展和日益增加的交通压力对城镇道路交通提出了新的要求，如何充分利用现有的技术手段以提高城市交通通行能力，建立完善的道路全息感知系统，特别是交汇路口的应急预警，是智慧交通的重点发展方向。现阶段，道路全息感知系统采用了视频检测与雷达检测相融合的检测方式，共同完成信息采集工作。现有交汇路口应急预警的全息感知系统(视频+毫米波雷达检测型)如图1所示。

道路全息感知系统包括道路信息采集设备，路测终端系统以及交通管控中心三个部分组成，其中道路信息采集设备包括相机和毫米波雷达。

视频检测是现在主流的道路检测方法，具有信息量丰富，信息处理方式灵活等特点，能够得到全面的车辆信息，但是受光照，天气的影响比较大，在夜晚期间无法正常工作。

毫米波雷达是指工作频段在毫米波频段的雷达，测距原理是将无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据。毫米波雷达利用自身发射的雷达波进行工作，其不受光照影响，能很好地弥补夜晚期间相机无法正常收集道路信息的不足。但是其探测探测距离短；探测分辨率低，容易遗漏检测道路上的小物体；受探测距离和探测精度的影响，想要达到交汇路口的全覆盖效果，每公里的安装成本较高。

视频+毫米波雷达检测型全息感知系统将从多个源得到的数据结合起来，能够获得比单个传感器更多更全面的信息。从视频和毫米波雷达采集的数据中，可以获取车辆的长度，宽度和速度等信息，从而进行目标车辆的特征识别；可以通过计算每分钟内检测到车辆的数量得到当前交汇路口的车流量，进行道路状况识别和引导，缓解交通压力；对交汇路口的车辆进行持续，记录车辆变道，压线，超速以及异常停车等，为交通测序系统提供数据。视频+毫米波雷达的检测技术相融合可以进行优势互补，进而获得车辆道路更全面的信息，可以提高车辆的识别率和道路状况的判断，以及车辆行驶是否规范的检测率，为交汇路口应急预警系统提供了全面的信息来源。其系统成本高。

维持，需要一种新的感知系统。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明提出一种新的感知系统，其基于图像级激光雷达，实现单个雷达的长距离和高精度探测，从而降低每公里安装成本。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于图像级激光雷达全息感知系统，其特征在于，包含：道路信息采集设备、路测终端系统、交通管控中心，所述道路信息采集分别电性连接至所述路测终端系统及交通管控中心，所述路测终端系统包括相机、图像级激光雷达。

优选的，该图像级激光雷达工作时发出波长1550nm。

优选的，该系统运行时，在预设时间内，发出复数个光脉冲，每个光脉冲以40x100°的视场向多个不同的方向发射，利用每个光脉冲的反射信号，以构建系统周边的三维场景。

优选的，该基于相机、图像级激光雷达检测的信息传输至交换机，并经过交换机传输至交通信号灯或边缘计算模块，且所述交换机将检测模块的信息反馈至控制中心，所述控制中心将接受的信息通过RSU传输至参与的车辆和/或连接的智能设备。