[发明专利]一种端拾器及上料装置

权利要求书

1.一种端拾器，其特征在于，包括：

主安装架；

吸盘连接架，可转动安装于所述主安装架的一侧；

吸盘，安装至所述吸盘连接架的下表面；所述吸盘包括吸盘壳体，所述吸盘壳体的下表面设有阵列排布的仿形孔，所有所述仿形孔相连通并在所述吸盘壳体的表面形成通气孔；以及

气缸，固定至所述主安装架上，所述气缸与所述通气孔连通，用于使所述仿形孔产生吸附负压。

2.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，在所述吸盘壳体内还包括：

至少一横向连通管，成排设于所述仿形孔的上方，所述横向连通管的投影与位于同一排的多个所述仿形孔的投影相互交叠，所述横向连通管通过连接孔与所述仿形孔一一对应连接；以及至少一纵向连通管，与所述多个横向连通管相交连通；

其中所述横向连通管和/或所述纵向连通管的一端在所述吸盘壳体的表面形成所述通气孔。

3.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，

偶数排所述横向连通管的左侧一端在所述吸盘壳体的表面形成所述通气孔；

奇数排所述横向连通管的右侧一端在所述吸盘壳体的表面形成所述通气孔。

4.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，还包括：

光源支架，安装至所述主安装架上；以及

灯条，设于所述光源支架的下表面。

5.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，还包括：

导轨，设于所述吸盘连接架朝向所述主安装架的一侧；

滑块，设于所述主安装架上，所述滑块可滑动式卡入至所述导轨；

齿条，固定至所述吸盘连接架设有所述滑块的侧面上；以及齿轮，可转动安装至所述主安装架上，所述齿轮与所述齿条相啮合。

6.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，还包括：

图像传感器，安装至所述主安装架上，所述图像传感器的镜头朝向所述吸盘对应的方向，用于获取待吸附工件的图像；以及

控制器，固定至所述主安装架上且与所述吸盘连接架相邻设置；所述控制器与所述图像传感器以及所述气缸连接，用于根据所述待吸附工件的图像判断所述吸盘与所述待吸附工件的距离和角度，并在所述吸盘贴附所述待吸附工件时控制所述气缸吸气产生吸附负压。

7.根据权利要求4所述的端拾器，其特征在于，所述控制器包括：

距离计算单元，与所述图像传感器连接，用于通过所述待吸附工件图像的大小判断所述吸盘与所述待吸附工件的距离；

角度识别单元，与所述图像传感器连接，用于通过所述待吸附工件图像的相邻两个边角的位置判断所述吸盘与所述待吸附工件的角度；以及

气缸控制单元，与所述气缸连接，用于在所述吸盘贴附所述待吸附工件时控制所述气缸吸气产生吸附负压，在所述待吸附工件上料完成时控制所述气缸反吹至常压。

8.根据权利要求7所述的端拾器，其特征在于，所述控制器还包括：

上料判断单元，与所述图像传感器连接，用于通过所述吸盘连接架与所述主安装架的相对位置图像判断所述待吸附工件是否正确上料；

当所述气缸控制单元控制所述气缸反吹至常压后，若所述吸盘连接架与所述主安装架的相对位置没有转动则判断为正确上料；若所述吸盘连接架与所述主安装架的相对位置转动一个角度，则判断为端拾器没有正确上料。

9.一种上料装置，其特征在于，包括：权利要求1所述的端拾器；以及机器人，与所述主安装架可转动连接。

10.根据权利要求9所述的端拾器，其特征在于，所述机器人包括：

底座；

机械手臂，与所述底座可转动连接；以及数据处理设备，设于所述机械手臂上；所述数据处理设备与所述端拾器的控制器连接，用于控制所述机械手臂转动以调整所述端拾器的角度。