[发明专利]一种蜂窝式换刀装置、机械臂及换刀方法

权利要求书

1.一种蜂窝式换刀装置，其特征在于，包括用于存储刀片的储刀件、伸缩杆、支架和刀具夹持传动机构，支架可旋转地连接储刀件，支架还安装伸缩杆和刀具夹持传动机构，储刀件为旋转体，伸缩杆的固定部位于储刀件的第一侧，刀具夹持传动机构位于储刀件的第二侧，储刀件的旋转中心连接旋转动力源，储刀件围绕旋转中心的周边开设多个用于储刀的储刀孔；

伸缩杆的伸缩件端部安装磁性件，伸缩杆能够穿过储刀孔从而与刀具夹持传动机构相抵；

所述刀具夹持传动机构包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第一齿轮能够连接动力源，第二齿轮的安装刀具夹持器，刀具夹持器的位置与储刀孔对应；

所述支架包括第一支架、第二支架和第三支架，第二支架和第三支架均可拆卸地连接第一支架，第二支架用于连接储刀件，第三支架用于固定安装动力源，第一支架用于连接机械臂；

所述储刀孔的曲面具有沿其轴向开设的突起，刀具夹持器包括一筒状件，筒状件的外壁连接第二齿轮的齿轮孔，与第二齿轮一体成型，筒状件内壁呈阶梯状，筒状件内壁具有突起。

2.如权利要求1所述的蜂窝式换刀装置，其特征在于，所述第一齿轮与第二齿轮的传动比大于1。

3.如权利要求1所述的蜂窝式换刀装置，其特征在于，所述第二支架和所述第三支架均呈U型。

4.如权利要求3所述的蜂窝式换刀装置，其特征在于，所述第一支架包括相连接的环形部和Y形部，所述环形部用于配合安装机械臂。

5.如权利要求1所述的蜂窝式换刀装置，其特征在于，所述伸缩杆为电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩件端部安装磁性件。

6.一种换刀机械臂，其特征在于，包括机械臂和连接于机械臂的如权利要求1~5任意一项所述的蜂窝式换刀装置。

7.如权利要求1-5任一所述的蜂窝式换刀装置的一种换刀方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）伸缩杆收缩至储刀件的第一侧，进而吸引刀具退刀；

2）储刀件转动，伸缩杆与刀具分离；

3）储刀件转动，当储有目标刀具的目标储刀孔转动至伸缩杆处时，储刀件停止转动；

4）伸缩杆伸出，进入目标储刀孔，将刀具抵至刀具夹持传动机构并固定后，伸缩杆保持静止；

5）刀具夹持传动机构在动力源的带动下转动，进而带动刀具转动。