[发明专利]一种自动刹车装置、AGV小车以及控制方法

说明书

本发明公开了一种自动刹车装置,本发明的自动刹车装置由驱动装置、杠杆装置以及下压装置共同配合驱动刹车踏板完成刹车以及复位动作。另外，本发明还公开了应用上述自动刹车装置的AGV小车及控制方法。与现有技术相比，本发明的自动刹车装置可自动驱动踏板控制制动总泵活塞从而实现刹车功能，且可在AGV失电的情况下完成刹车操作；其自动化高、安全性高。

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，具体涉及一种自动刹车装置、AGV小车以及控制方法。

背景技术

现在的无人驾驶牵引车大多基于人工牵引车改造，人工驾驶是靠刹车踏板控制制动总泵活塞，从而控制刹车片实现紧急制动功能，可以提供较大的制动力；而改造过后的无人牵引车靠行驶电机的抱闸功能实现在自动运行过程中的紧急制动及驻车制动功能，电机的抱闸力矩受到电机尺寸功率及影响，随着牵引车速度需求越来越高，仅靠电机的抱闸制动力无法提供牵引车在快速行驶过程中紧急制动或者在大斜坡牵引的情况下所需的驻车制动力，导致刹车性能不足带来刹车距离过长、斜坡无法制动等安全隐患。并且许多牵引车的电机无抱闸功能，使得改造局限性加大。

假设将人工刹车的模式应用于AGV刹车系统中，设计一种能模仿人工刹车的装置自动驱动踏板控制制动总泵活塞，则能获得与人工刹车同样的效果。

发明内容

本发明的第一个发明目的在于提供一种自动刹车装置，本发明的自动刹车装置可自动驱动刹车踏板从而实现刹车功能。

为实现以上发明目的，本发明采取以下技术方案：

自动刹车装置，包括基板、驱动装置、杠杆装置和下压装置；驱动装置包括驱动电机、第一安装支架和滑块组件，所述第一安装支架设置在所述基板上，所述滑块组件、驱动电机设置在所述第一安装支架上，所述驱动电机可驱动所述滑块组件上下运动；下压装置，包括安装座和直线滑轨组件，所述直线滑轨组件可上下滑动的设置在所述安装座上，所述直线滑轨组件用于与AGV的刹车踏板连接；杠杆装置，包括第二安装支架和连杆，所述第二安装支架设于基板上且位于所述驱动装置和所述下压装置之间，所述连杆可转动地安装在支架上，所述连杆的一端与所述滑块组件连接，另一端与所述直线滑轨组件连接；当所述滑块组件向上或向下运动时候，所述直线滑轨组件与之相应的向下或向上运动，以对所述AGV的刹车踏板按压或松开。

本发明的自动刹车装置在AGV正常通电的状态下，通过驱动电机驱动滑块组件上下运动，通过杠杆装置连接滑块组件和直线滑轨组件，并通过直线滑轨组件与AGV的刹车踏板连接，当所述滑块组件向上或向下运动时候，所述直线滑轨组件与之相应的向下或向上运动，以对所述AGV的刹车踏板按压或松开。与现有技术相比，本发明的自动刹车装置在AGV正常通电状态下，驱动装置、杠杆装置以及下压装置共同配合驱动刹车踏板完成刹车以及复位动作，其自动化程度高，并具有较大的制动力。

还包括复位机构，所述复位机构设置在所述第一安装支架上，所述滑块组件与所述复位机构联动，当所述滑块组件向下运动时候，带动所述复位机构向下运动，使其处于蓄能状态。本方案的复位机构在驱动电机正常工作的状态下处于蓄能状态，当驱动电机处于瞬间失电的状态下，复位机构蓄储的能量释放，从而为滑块组件提供向上运动的动力，从而使直线滑轨组件完成AGV的刹车踏板按压动作。