[发明专利]挂接辅助系统

权利要求书

1.一种挂接辅助系统，包括：

感测系统，其被配置成检测挂车和靠近所述挂车的障碍物；以及

控制器，其与所述感测系统通信并且被配置成：

当车辆的挂接球与所述挂车的联接器对准时，限定相对于所述挂车的最终车辆前进方向；

确定所述车辆距离所述挂车的最高或最远位置；

确定所述车辆距离所述挂车的最低或最近位置；并且

确定在所述最高和最低位置内使所述车辆的挂接总成与所述挂车的联接器对准的车辆路径。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述联接器包括联接器球窝，并且所述挂接总成包括挂接球。

3.如权利要求1所述的系统，其中所述障碍物限定所述最高位置，而所述挂车限定所述最低位置。

4.如权利要求3所述的系统，其中所述控制器确定在沿向后方向操纵所述车辆时是否存在从初始位置到所述联接器的可行路径。

5.如权利要求3所述的系统，其中在朝向所述挂车向后移动之前，将所述车辆向前操纵到所述最高位置。

6.如权利要求1-5中任一项所述的系统，其中所述车辆通过一个或多个S形转弯路段进行操纵以使所述车辆相对于所述挂车沿横向方向移动。

7.如权利要求6所述的系统，其中将所述车辆从初始位置操纵到所述最高位置，并且然后操纵到所述最低位置。

8.如权利要求1-5中任一项所述的系统，其中所述最高位置由其中所述车辆的前部在所述障碍物的预定义距离内的位置限定。

9.如权利要求1-5中任一项所述的系统，其中所述最低位置由其中所述车辆的后部在所述挂车的预定义距离内的位置限定。

10.如权利要求1-5中任一项所述的系统，还包括：

用于接受所述车辆前进方向的输入装置。

11.如权利要求10所述的系统，其中所述输入装置是设置在所述车辆内的触摸屏装置。

12.如权利要求1-5中任一项所述的系统，其中所述控制器通过一个或多个路段确定从所述联接器到所述车辆的当前位置的所述车辆路径，并且所述车辆以相反顺序执行所述路段中的每一个，以沿着规划的车辆路径操纵所述车辆。

13.如权利要求1-5中任一项所述的系统，其中当启动所述挂接辅助系统时，自动将最终车辆前进方向选择为初始车辆前进方向。

14.一种挂接辅助方法，包括以下步骤：

检测挂车的联接器；

检测车辆和物体之间的最高位置；

检测所述车辆和所述挂车之间的最低位置；

限定具有一个或多个非线性路段的车辆倒退路径；以及

以所述挂车和所述车辆之间的预定义偏移角度将挂接球与所述联接器对准。