[发明专利]挂接辅助系统

说明书

本公开提供了“挂接辅助系统”。本文提供了一种挂接辅助系统，其包括被配置成检测挂车和靠近所述挂车的障碍物的感测系统。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器与所述感测系统通信并且被配置成：当车辆的挂接球与所述挂车的联接器对准时限定相对于所述挂车的最终车辆前进方向；确定所述车辆距离所述挂车的最高/最远位置；确定所述车辆距离所述挂车的最低/最近位置；并且确定在所述最高/最远位置和所述最低/最近位置内使所述车辆对准的车辆路径。

技术领域

本公开总体上涉及自主和半自主车辆系统，并且更具体地，涉及促进将车辆挂接到挂车的挂接辅助系统。

背景技术

将车辆挂接到挂车的过程可能是困难的，尤其对那些缺乏经验的人而言。因此，需要一种通过以简单但直观的方式辅助用户来简化过程的系统。

发明内容

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括被配置成检测挂车和靠近挂车的障碍物的感测系统。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器与感测系统通信并且被配置成：当车辆的挂接球与挂车的联接器对准时限定车辆前进方向；确定车辆的最高位置；确定车辆的最低位置；并且确定在最高位置和最低位置内使车辆的挂接总成与挂车的联接器对准的车辆路径。

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助方法。所述方法包括检测挂车的联接器。所述方法还包括检测车辆和物体之间的最高位置。所述方法还包括检测车辆和挂车之间的最低位置。另外，所述方法包括限定具有一个或多个非线性路段的车辆倒退路径。最后，所述方法包括以挂车和车辆之间的预定义偏移角度使挂接球与联接器对准。

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括被配置成检测挂车和靠近挂车的障碍物的感测系统。挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器与感测系统通信并且被配置成：当车辆的挂接球与挂车的联接器对准时限定车辆前进方向；操纵车辆到靠近障碍物的最高位置；并且从最高位置确定使联接器与挂接球对准的车辆路径。

在研究以下说明书、权利要求和附图后，本领域技术人员将理解并了解本发明的这些和其他方面、目标和特征。

附图说明

在附图中：

图1是车辆和挂车的顶部透视图，所述车辆配备有根据一些示例的挂接辅助系统(也称为“挂接辅助(hitch assist)”系统)；

图2是示出根据一些示例的挂接辅助系统的各种部件的框图；

图3是根据一些示例的车辆在与挂车的对准顺序的步骤期间的俯视示意图；

图4是根据一些示例的车辆在与挂车的对准顺序的后续步骤期间的俯视示意图；

图5是根据一些示例的车辆在与挂车的对准顺序的后续步骤期间的俯视示意图；

图6是根据一些示例的车辆在与挂车的对准顺序的后续步骤期间的俯视示意图，并且示出了在推导的对准路径的末端处车辆的挂接球的位置；

图7是根据一些示例的定位在坐标系统以及从挂车的挂车联接器投影的边界区域内的车辆和挂车的俯视示意图；

图8是根据一些示例的车辆在与图7所示的前进方向不同的前进方向上的俯视示意图；

图9是由控制器限定的车辆倒退路径的俯视示意图；

图10是替代车辆倒退路径的俯视示意图；

图11示出了根据一些示例的与确定车辆的转向角相关联的运动变量；

图12示出了根据一些示例的边界区域的动态性质；

图13是根据一些示例的设置在车辆内的示例性显示器，其示出了在将挂接总成与联接器对准时的各种车辆取向；