[发明专利]一种机械人关节组件、机械臂和桌面级机械臂

权利要求书

1.一种机械人关节组件，其特征在于，包括：第一臂体、第二臂体以及气管；

所述第一臂体构造有贯通两端的第一臂体腔体，所述第二臂体构造有贯通两端的第二臂体腔体，所述第一臂体一端与所述基座相连接，另一端与所述第第二臂体相铰接；

所述气管一端从所述第一臂体腔体，并延伸至所述第二臂体腔体。

2.根据权利要求1所述的一种机械人关节组件，其特征在于，

将所述第一臂体与所述第二臂体铰接处定义为旋转关节，所述第二臂体能以所述旋转关节为轴心相对于所述第一臂体在一预设角度范围内转动，所述预设角度范围为15度～180度。

3.根据权利要求2任一项所述的一种机械人关节组件，其特征在于，

所述气管在所述第一臂体临近所述旋转关节处从所述第一臂体腔体引出至外部，并于外部从所述第二臂体临近所述旋转关节处引入所述第二臂体腔体，定义位于外部的所述气管为外延气管，所述外延气管的长度至少大于一预设管长，以及导管，所述导管一端与所述第一臂体相连接，另一端与所述第二臂体相连接，所述导管至少包覆所述外延气管，所述导管能够随所述第一臂体与所述第二臂体的相对运动而弹性变形，所述导管至少包覆所述外延气管的部分为橡胶或硅胶材料制成。

4.根据权利要求3所述的一种机械人关节组件，其特征在于，

所述导管与所述气管在所述第一臂体的同一位置上从所述第一臂体腔体引出，并在所述第二臂体的同一位置上引入所述第二臂体腔体，所述导管的一端与所述第一臂体可拆卸地固定连接，另一端与所述第二臂体可拆卸地固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械人关节组件，其特征在于，还包括：

机械臂末端，所述机械臂末端与所述第二臂体相连接，所述气管延所述第二臂体腔体至所述机械臂末端，并从所述机械臂末端引出或通过接口接出，所述机械臂末端设置有吸盘组件或气动抓爪组件，所述气管与所述吸盘组件或所述气动抓爪组件气路连通。

6.一种机械臂，其特征在于，包括：权利要求1-5所述的一种机械人关节组件。

7.一种桌面级机械臂，其特征在于，包括：权利要求6所述的一种机械臂，以及基座和气泵；

所述气泵设置于所述基座内，所述气管一端与所述气泵相连接，另一端从所述基座伸出至所述第一臂体腔体。

8.根据权利要求7所述的一种桌面级机械臂，其特征在于，包括：所述基座临近的所述第一臂体一侧的中间位置构造有通孔，所述气管从所述通孔引出；以及

通信线缆，所述通信线缆的一端从从所述基座的所述通孔伸出至所述第一臂体腔体，并延伸至所述第二臂体腔体，所述通信线缆与所述导管在所述第一臂体的同一位置上从所述第一臂体腔体引出，并在所述第二臂体的同一位置上从所述第二臂体腔体引入；

所述机械臂末端还包括端口，所述通信线缆的另一端与所述端口电连接。

9.一种机械人关节组件，其特征在于，包括：第一臂体、第二臂体、三连件组件、旋转关节以及第二臂体摇臂连杆；

所述第一臂体包括第一臂体驱动臂、第一臂体从动臂，所述第二臂体包括第二臂体驱动臂和第二臂体从动臂；

所述第一臂体驱动臂的一端用于与一驱动输出轴连接，所述第一臂体驱动臂的另一端分别与所述三连件组件以及所述第二臂体驱动臂的一端铰接，所述第一臂体从动臂的一端分别与所述三连件组件以及所述旋转关节铰接；

所述第二臂体摇臂连杆的一端用于另一驱动输出轴连接，所述第二臂体摇臂连杆的另一端与所述第二臂体驱动臂的末端铰接，所述第二臂体从动臂分别与所述三连件组件以及所述旋转关节的另一端铰接。