[发明专利]一种机械人关节组件、机械臂和桌面级机械臂

说明书

本发明公开了一种机械人关节组件、机械臂和桌面级机械臂。其中，机械人关节组件，包括：第一臂体、第二臂体以及气管，第一臂体构造有贯通两端的第一臂体腔体，第二臂体构造有贯通两端的第二臂体腔体，第一臂体一端与基座相连接，另一端与第第二臂体相铰接，气管一端从第一臂体腔体，并延伸至第二臂体腔体。

技术领域

本发明涉及机械设备领域，特别是一种机械人关节组件、机械臂和桌面级机械臂。

背景技术

在一方面上，现有的桌面级机械臂通常具备吸盘功能，吸盘组件挂载在机械臂末端，并外接气管和气泵，实现通过吸盘用于吸取后物体移动物体。

但是，这种方式可靠性差，结构强度低，容易损坏，尤其在将桌面级机械臂应用于低龄教育时，儿童的出于好奇心很容易将气管的气路破坏。

在另一方面上，现有的桌面级机械臂的机械人关节组件，通常为型材加工件，加工方式复杂，且由于型材加工件密度较高质量较大，为了保证第一臂体和第二臂体的重量在一定范围之内，由钣金件制成的第一臂体和第二臂体的结构需要尽可能精简，故以型材加工件制成的桌面级机械臂的机械人关节组件难以制成封闭结构来构成容纳气管的腔体结构。

发明内容

本发明主要提供执一种机械人关节组件、机械臂和桌面级机械臂，以解决上述问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机械人关节组件，其特征在于，包括：第一臂体、第二臂体以及气管；

所述第一臂体构造有贯通两端的第一臂体腔体，所述第二臂体构造有贯通两端的第二臂体腔体，所述第一臂体一端与所述基座相连接，另一端与所述第第二臂体相铰接；

所述气管一端从所述第一臂体腔体，并延伸至所述第二臂体腔体。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机械人关节组件，包括：第一臂体、第二臂体、三连件组件、旋转关节15以及第二臂体摇臂连杆；

所述第一臂体包括第一臂体驱动臂、第一臂体从动臂，所述第二臂体包括第二臂体驱动臂和第二臂体从动臂；

所述第一臂体驱动臂的一端用于与一驱动输出轴连接，所述第一臂体驱动臂的另一端分别与所述三连件组件以及所述第二臂体驱动臂的一端铰接，所述第一臂体从动臂的一端分别与所述三连件组件以及所述旋转关节15铰接；

所述第二臂体摇臂连杆的一端用于另一驱动输出轴连接，所述第二臂体摇臂连杆的另一端与所述第二臂体驱动臂的末端铰接，所述第二臂体从动臂分别与所述三连件组件以及所述旋转关节15的另一端铰接。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机械臂，包括：上述的一种机械人关节组件。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种桌面级机械臂，其特征在于，包括：上述的一种机械臂。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实际上提供了一种新的机械人关节组件，在一方面上，这种机械人关节组件能够在关节内部容纳气管，将气管集束与机械人关节组件之内，通过一体化的设计提高了气路的可靠性和寿命，在另一方面上，这种机械人关节组件的结构简单，安装方便，加工成本低且结构强度高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例中的一种机械臂的结构示意图；

图2为图1实施例中的机械人关节组件的结构示意图；