[发明专利]抓取装置

权利要求书

1.一种抓取装置，用于对工件进行抓取，其特征在于，包括：

主抓取部(1)，所述主抓取部(1)上具有与所述工件的部分表面的形状相匹配的接触面，以通过使所述接触面与所述工件的部分表面接触以对所述工件进行定位；

辅助抓取部(2)，所述辅助抓取部(2)与所述主抓取部(1)间隔设置，所述辅助抓取部(2)包括弹性部件(21)；

其中，所述主抓取部(1)和所述辅助抓取部(2)之间可相对运动地设置，以通过使所述接触面和所述弹性部件(21)均与所述工件接触以对所述工件进行抓取，并通过使所述弹性部件(21)在压力作用下发生变形以适应所述工件的形状；

所述辅助抓取部(2)为两个，所述主抓取部(1)和两个所述辅助抓取部(2)环绕预定轴线设置；其中，所述主抓取部(1)和两个所述辅助抓取部(2)均沿靠近和远离所述预定轴线的方向可移动地设置；

所述抓取装置包括抓取驱动部(3)，所述抓取驱动部(3)为三爪气缸，所述主抓取部(1)和两个所述辅助抓取部(2)分别与三爪气缸的三个气缸的三个气缸爪连接，以通过各个所述气缸爪驱动所述主抓取部(1)和两个所述辅助抓取部(2)运动。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述接触面位于所述主抓取部(1)远离所述预定轴线的一侧，所述弹性部件(21)位于所述辅助抓取部(2)的主体部分远离所述预定轴线的一侧。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述工件外周面设有第一配合部，所述抓取装置包括检测部件(4)，所述检测部件(4)朝向所述预定轴线的一侧设有第二配合部，当所述主抓取部(1)和多个所述辅助抓取部(2)对所述工件进行抓取时，所述第一配合部与所述第二配合部配合，所述检测部件(4)通过检测所述第一配合部是否与所述第二配合部配合，以判断所述抓取装置是否抓取有所述工件。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述检测部件(4)为多个，多个所述检测部件(4)环绕所述预定轴线设置，所述第一配合部为多个，多个所述第一配合部绕所述预定轴线环绕所述工件设置；当所述主抓取部(1)和多个所述辅助抓取部(2)对所述工件进行抓取时，各个所述第一配合部分别与各个所述检测部件(4)的第二配合部配合，以通过多个所述检测部件(4)检测所有的第二配合部是否均与相应的第一配合部配合，以判断对所述工件的抓取姿态是否正确。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括旋转驱动部件(5)，所述抓取装置的主体部分与所述旋转驱动部件(5)连接，以通过所述旋转驱动部件(5)驱动所述抓取装置的主体部分转动。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括线性驱动部件(6)，所述线性驱动部件(6)的输出端与所述旋转驱动部件(5)连接，以通过所述线性驱动部件(6)驱动所述旋转驱动部件(5)和所述抓取装置的主体部分沿预设方向移动。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述线性驱动部件(6)包括：

丝杆，所述丝杆沿所述预设方向延伸；

驱动电机(61)，所述驱动电机(61)与所述丝杆连接以驱动所述丝杆转动；

导向件，所述导向件沿所述预设方向延伸；

滑动件(62)，所述滑动件(62)沿所述预设方向可滑动地安装在所述导向件上，所述滑动件(62)与所述旋转驱动部件(5)连接，以通过所述滑动件(62)带动所述旋转驱动部件(5)和所述抓取装置的主体部分沿所述预设方向移动；

其中，所述滑动件(62)包括丝孔，所述丝杆穿设在所述丝孔内，所述丝杆与所述丝孔配合，以通过所述丝杆的转动驱动所述滑动件(62)沿所述预设方向运动。