[发明专利]抓取装置

说明书

本发明提供了一种抓取装置，用于对工件进行抓取，包括：主抓取部，主抓取部上具有与工件的部分表面的形状相匹配的接触面，以通过使接触面与工件的部分表面接触以对工件进行定位；辅助抓取部，辅助抓取部与主抓取部间隔设置，辅助抓取部包括弹性部件；其中，主抓取部和辅助抓取部之间可相对运动地设置，以通过使接触面和弹性部件均与工件接触以对工件进行抓取，并通过使弹性部件在压力作用下发生变形以适应工件的形状。本发明的抓取装置解决了现有技术中的抓取装置无法兼顾对工件的抓取定位精度和抓取可靠性问题。

技术领域

本发明涉及机械生产设备领域，具体而言，涉及一种抓取装置。

背景技术

机械化生产作业过程中，对工件进行抓取是一项需要频繁使用的操作，现有的抓取装置分为刚性抓取和柔性抓取两种方式：刚性抓取的方式通过多个刚性的抓取结构与工件接触实现对工件的抓取，这种抓取方式对工件的抓取定位精度较高，但是对多个刚性抓取结构的运动精度要求很高，并且容易因操作误差而对工件造成损坏，因此，抓取可靠性较差；柔性抓取的方式是在抓取结构上设置缓冲护垫或使抓取结构具有一定的形变能力从而使抓取结构可较好地适应工件的形状，避免对工件造成损坏，但是这种抓取方式对工件的抓取定位精度较差。

因此，现有技术中的抓取装置无法兼顾对工件的抓取定位精度和抓取可靠性。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种抓取装置，以解决现有技术中的抓取装置无法兼顾对工件的抓取定位精度和抓取可靠性问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种抓取装置，用于对工件进行抓取，包括：主抓取部，主抓取部上具有与工件的部分表面的形状相匹配的接触面，以通过使接触面与工件的部分表面接触以对工件进行定位；辅助抓取部，辅助抓取部与主抓取部间隔设置，辅助抓取部包括弹性部件；其中，主抓取部和辅助抓取部之间可相对运动地设置，以通过使接触面和弹性部件均与工件接触以对工件进行抓取，并通过使弹性部件在压力作用下发生变形以适应工件的形状。

进一步地，辅助抓取部为多个，主抓取部和多个辅助抓取部环绕预定轴线设置；其中，主抓取部和多个辅助抓取部均沿靠近和远离预定轴线的方向可移动地设置。

进一步地，抓取装置包括抓取驱动部；其中，抓取驱动部具有多个驱动端，多个驱动端沿靠近和远离预定轴线的方向可运动地设置，主抓取部和各个辅助抓取部分别与抓取驱动部的各个驱动端连接，以通过抓取驱动部的各个驱动端驱动主抓取部和各个辅助抓取部运动；和/或，抓取驱动部为多个，主抓取部和各个辅助抓取部分别与各个抓取驱动部连接，以通过各过个抓取驱动部驱动主抓取部和各个辅助抓取部运动。

进一步地，辅助抓取部为两个，抓取驱动部为三爪气缸，主抓取部和两个辅助抓取部分别与三爪气缸的三个气缸的三个气缸爪连接，以通过各个气缸爪驱动主抓取部和两个辅助抓取部运动。

进一步地，接触面位于主抓取部远离预定轴线的一侧，弹性部件位于辅助抓取部的主体部分远离预定轴线的一侧。

进一步地，工件外周面设有第一配合部，抓取装置包括检测部件，检测部件朝向预定轴线的一侧设有第二配合部，当主抓取部和多个辅助抓取部对工件进行抓取时，第一配合部与第二配合部配合，检测部件通过检测第一配合部是否与第二配合部配合，以判断抓取装置是否抓取有工件。

进一步地，检测部件为多个，多个检测部件环绕预定轴线设置，第一配合部为多个，多个第一配合部绕预定轴线环绕工件设置；当主抓取部和多个辅助抓取部对工件进行抓取时，各个第一配合部分别与各个检测部件的第二配合部配合，以通过多个检测部件检测所有的第二配合部是否均与相应的第一配合部配合，以判断对工件的抓取姿态是否正确。

进一步地，抓取装置包括旋转驱动部件，抓取装置的主体部分与旋转驱动部件连接，以通过旋转驱动部件驱动抓取装置的主体部分转动。