[发明专利]一种便于装配与维护的基座及其工业机器人

说明书

一种便于装配与维护的基座及其工业机器人，涉及工业机器人技术领域，其包括基座，基座固定有基座大法兰，基座大法兰上设置有转轴，转轴的第一端与减速器的波发生器固定，转轴的第二端设置有方向转换机构，方向转换机构与电机的输出轴固定，基座的一侧设置有电机安装入口。本发明通过在基座大法兰上设置转轴，转轴的第一端用于和减速器的波发生器固定，转轴的第二端通过方向转换机构与电机的输出轴联动，从而实现电机的主动到减速器的从动运动方式，在需要更换电机时，只需通过电机安装入口从基座内部拆卸电机，无需拆卸其它零件，降低了工业机器人的装配难度，提高了生产效率，提高了工业机器人的维护便捷性，使维护更为方便。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种便于装配与维护的基座及其工业机器人。

背景技术

在目前的工业领域，包括汽车行业、电子电器行业以及工程机械行业等，都已使用大量工业机器人自动化生产线。工业机器人是集精密化、柔性化、智能化以及软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。

工业机器人是一种高速、高精水平多关节机器人，其装配要求较高，目前的装配方式中，J1关节电机装配时：大臂与J1减速器的柔轮固定，然后减速器的钢轮与基座大法兰固定，电机与法兰固定，电机输出轴与J1波发生器固定，再将固定好的电机组件(电机、法兰、波发生器)与基座大法兰固定，最后将大臂组件(大臂、J1减速器，基座大法兰、电机组件)与基座固定；维护拆卸时，顺序相反，若需要更换J1电机，需要拆下大臂、J1减速器、基座大法兰、法兰，J1电机。这种装配方式在装配与维护时，需要依次配合，非常不方便，严重影响生产效率与维护的便捷性。

发明内容

本发明的目的之一在于避免现有技术中的不足之处而提供一种便于装配与维护的基座，该便于装配与维护的基座在更换电机时，只需拆卸电机，无需拆卸其它零件，降低了工业机器人的装配难度，提高了生产效率，提高了工业机器人的维护便捷性，使维护更为方便。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

提供一种便于装配与维护的基座，包括基座，所述基座固定有基座大法兰，所述基座大法兰上设置有转轴，所述转轴的第一端位于所述基座的外部，所述转轴的第二端位于所述基座的内部，所述转轴的第一端与减速器的波发生器固定，所述转轴的第二端设置有方向转换机构，所述方向转换机构与电机的输出轴固定，所述基座的一侧设置有电机安装入口。通过在基座大法兰上设置转轴，转轴的第一端用于和减速器的波发生器固定，转轴的第二端通过方向转换机构与电机的输出轴联动，利用方向转换机构使电机的输出轴带动转轴转动，从而实现电机的主动到减速器的从动运动方式，在需要更换电机时，只需通过电机安装入口从基座内部拆卸电机，无需拆卸其它零件，降低了工业机器人的装配难度，提高了生产效率，提高了工业机器人的维护便捷性，使维护更为方便。

进一步的，所述方向转换机构包括固定在所述转轴的第二端的第一锥齿轮，及固定在所述电机的输出轴上的第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合。通过啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，实现电机的主动到减速器的从动运动方式，其不仅可以实现在需要更换电机时，只需通过电机安装入口从基座内部拆卸电机，无需拆卸其它零件，降低了工业机器人的装配难度，提高了生产效率，提高了工业机器人的维护便捷性，使维护更为方便，还能够实现电机的卧式安装，有利于电机平稳运转。

进一步的，所述基座的内部竖直固定有支撑板，所述支撑板开设有电机配合孔，所述电机的输出轴穿过所述电机配合孔，所述电机与所述支撑板固定。基座为主要的支撑，当基座的变形较大时，机器人的精度难以保证，增加中间的支撑板，可以增加基座的刚度，从而降低整机的变形量，提高精度，电机配合孔用于电机更换时，便于电机的输出轴抽出。

进一步的，所述电机配合孔的内径大于所述第二锥齿轮的外径。电机配合孔的内径大于第二锥齿轮的外径，便于电机更换时，电机的输出轴抽出。