[发明专利]一种基于TOF相机的电梯保护方法

权利要求书

1.一种基于TOF相机的电梯保护方法，其特征在于：TOF相机安装在电梯门的正上方，在电梯门边形成一锥形的拍摄范围，对进入锥形拍摄范围内的障碍物进行保护，包括对电梯核心区域、电梯门边及对靠近电梯门边的障碍物的保护，其中，对电梯核心区域存在障碍物的保护，包括以下步骤：

S1、对深度图像进行校正, 使厅门与轿门之间的缝隙线为水平线；

S2、将校正后的深度图像转换为灰度图像；

S3、从灰度图像中提取厅门与轿门之间的缝隙线；

S4、检测缝隙线是否被截断，并记录缝隙线的变化值；

S5、判断缝隙线的变化值是否超过第一设定值，若是，进入下一步，若否，转S7；

S6、判定为有障碍物，进行相应动作保护；

S7、判定为无障碍物，继续检测；其中，

对电梯门边是否存在障碍物的保护，包括以下步骤：

A1、采集监测区域内的图像；

A2、以电梯两门边之间的连线为X轴，并设置零点，对每个门边沿高度方向的Z轴进行均等分；

A3、在每个等分段内选取一定数量的点，求取同一门边各等分段内选取的所有点，相对X轴零点的距离的均值；

A4、计算同一门边相邻两等分段内均值的差值；

A5、判断差值是否大于等于第二设定值，若否，转A7，若是，进入下一步；

A6、判定为有障碍物，进行相应动作保护；

A7、判定为无障碍物，继续检测。

2.根据权利要求1所述的电梯保护方法，其特征在于：步骤A1中，将拍摄的图像从中截取门边的图像部分，从截取的图像中提取监测内的点云图。

3.根据权利要求1所述的电梯保护方法，其特征在于：步骤A2中，对电梯的两个门边进行相同数值的等分，以电梯两门边之间的连线的中点为X轴的零点。

4.根据权利要求1所述的电梯保护方法，其特征在于：步骤A3中，所选取的点距离X轴零点最近，并去除离群点；分别计算各区段内选取点对X轴零点的距离，并计算所有点的距离的均值。

5.根据权利要求1所述的电梯保护方法，其特征在于：步骤A5至步骤A7中，当无障碍物时，每个门边相邻区段的均值相近，其差值为零或近似为零，当有障碍物时，其中一个区段内的均值会接近零点，与相邻门边区段均值的差值远大于零，从而判定为有障碍物。

6.根据权利要求1所述的电梯保护方法，其特征在于：对靠近电梯门边的障碍物的保护，包括以下步骤：

B1、选取电梯门前的判定范围，对进入所述判定范围内的障碍物进行判定；

B2、以垂直于电梯门为Y轴，选取第一时刻图像上一定数量的点；

B3、计算各点与Y轴零点的距离，并计算所有点的距离均值；

B4、延时一设定时间，再次选取第二时刻图像上一定数量的点，并计算所有点的距离均值；

B5、计算两个时刻的距离均值的差值；

B6、判断差值是否大于等于第三设定值，若否，转B8，若是，进入下一步；

B7、有障碍物靠近电梯门，进行相应保护动作；

B8、无障碍物靠近电梯门，继续检测。

7.根据权利要求6所述的电梯保护方法，其特征在于：步骤B2、B4中，选取一定数量的点的原则是，所选点的Y坐标值相对最小。

8.根据权利要求6所述的电梯保护方法，其特征在于：当以第一时刻的距离均值减去第二时刻的距离均值时，差值为负表示障碍物靠近电梯门；差值为正，表示障碍物远离电梯门；差值接近零时，表示障碍物沿电梯门平行方向移动。

9.根据权利要求1所述的电梯保护方法，其特征在于：以电梯门前的一个正方形区域为判定范围。