[发明专利]一种基于TOF相机的电梯保护方法

说明书

本申请公开了一种基于TOF相机的电梯保护方法，TOF相机安装在电梯门的正上方，通过设TOF相机采集的图像，分别对厅门与轿门处、靠近电梯轿门、电梯轿门处采用不同的算法，对电梯门附近是否存在障碍物进行判断，根据判断结果进行相应动作，实现对电梯的安全运行控制，防止事故的发生，保护人或动物的安全。

技术领域

本发明涉及电梯控制技术领域，尤其是涉及一种基于TOF相机的电梯保护方法。

背景技术

目前实际生活中应用的电梯光幕都是基于红外光二极管发射和接收的2D平面，保护范围仅仅为电梯门平面，存在以下方面的问题：

(1)在关门过程中，人或物体靠近电梯门，不能提供反向开门动作，特别是婴儿推车、行动不便者、轮椅、手术病床，叉车，载货小车等，可能造成“夹带”或“冲撞”等风险；

(2)对细小物体，比如狗绳的检测效果很差；

(3)传统光幕无法检测透明物体；

(4)在没有人员等候的楼层，电梯停靠后，延时时间长，电梯运行效率低；

(5)光幕具有与电梯门高度一样的长度，安装过程麻烦，安装运输效率低。

(6)厅门与轿门处无法保护。

(7)无法判断物体是否靠近的运动趋势。

基于以上电梯保护存在的问题，对电梯的保护进行改进是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于TOF相机的电梯保护方法，通过设TOF相机采集的图像，分别对厅门与轿门处、靠近电梯轿门、电梯轿门处采用不同的算法，对电梯门附近是否存在障碍物进行判断，根据判断结果进行相应动作，实现对电梯的安全运行控制，防止事故的发生，保护人或动物的安全。

本发明的上述发明目的通过以下技术方案得以实现：

一种基于TOF相机的电梯保护方法，TOF相机安装在电梯门的正上方，在电梯门边形成一锥形的拍摄范围，对进入锥形拍摄范围内的障碍物进行保护，包括对电梯核心区域、电梯门边及对靠近电梯门边的障碍物的保护，其中，对电梯核心区域存在障碍物的保护，包括以下步骤：

S1、对深度图像进行校正；

S2、将校正后的深度图像转换为灰度图像；

S3、从灰度图像中提取厅门与轿门之间的缝隙线；

S4、检测缝隙线上的变化，并记录变化值；

S5、判断缝隙线的变化是否超过第一设定值，若是，进入下一步，若否，转S7；

S6、判定为有障碍物，进行相应动作保护；

S7、判定为无障碍物，继续检测。

本发明进一步设置为：对电梯门边是否存在障碍物的保护，包括以下步骤：

A1、采集监测区域内的图像；

A2、以电梯两门边之间的连线为X轴，并设置零点，对每个门边沿高度方向的Z轴进行均等分；

A3、在每个等分段内选取一定数量的点，求取同一门边各等分段内选取的所有点，相对X轴零点的距离的均值；

A4、计算同一门边相邻两等分段内均值的差值；

A5、判断差值是否大于等于第二设定值，若否，转A7，若是，进入下一步；

A6、判定为有障碍物，进行相应动作保护；

A7、判定为无障碍物，继续检测。