[发明专利]激光条纹中心的确定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种激光条纹中心的确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：利用Steger算法对目标处理区域进行处理，获得多个激光条纹中心点，目标处理区域包括至少一个激光条纹段；确定多个激光条纹中心点中的相邻两个激光条纹中心点的斜率之差大于预设差异值；将斜率之差大于预设差异值的相邻两个激光条纹中心点中的一个舍去，并记录舍去的激光条纹中心点的纵坐标；根据灰度重心法以及记录的纵坐标计算新的横坐标，其中，计算出的新的横坐标与记录的纵坐标组成新的激光条纹中心点。通过灰度重心法计算得到的横坐标与记录的纵坐标组成新的激光条纹中心点代替原先舍去的激光条纹中心点，可以较好地实现对激光条纹中心进行检测。

技术领域

本申请涉及机器视觉领域，具体而言，涉及一种激光条纹中心的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

利用激光对物体进行测量时，由于被测物体表面的材质不同，环境光线的影响，以及激光强度的差异等，图像中提取出来的激光条纹具有多样性。同时，照射在物体表面的激光具有一定的宽度，为了能够获取激光的精确位置，需要对激光条纹的中心线进行提取。

传统的激光条纹中心线提取算法有极值法、阈值法、几何中心法、边缘法等，这些算法处理速度快，算法简单，但精度较低；Steger算法精度虽高，但无法准确获取激光条纹的端点位置。实际应用中被测物体通常存在的高度差会把一段激光条纹分割成多个激光段，使得激光的端点位置增多。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种激光条纹中心的确定方法、装置、电子设备及存储介质，用以改善现有技术中无法较好地对激光条纹中心进行检测的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种激光条纹中心的确定方法，用于对激光条纹图像进行处理，所述激光条纹图像为利用激光线照射被测目标物获得的激光条纹的图像，所述激光条纹包括至少一个激光条纹段，所述方法包括：利用Steger算法对目标处理区域进行处理，获得多个激光条纹中心点，所述目标处理区域包括所述至少一个激光条纹段；确定所述多个激光条纹中心点中的相邻两个激光条纹中心点的斜率之差大于预设差异值；将斜率之差大于预设差异值的相邻两个激光条纹中心点中的一个舍去，并记录舍去的激光条纹中心点的纵坐标；根据灰度重心法以及记录的所述纵坐标计算新的横坐标，其中，所述计算出的新的横坐标与记录的所述纵坐标组成新的激光条纹中心点。

在上述的实施方式中，通过灰度重心法计算得到的横坐标与记录的纵坐标组成新的激光条纹中心点代替原先舍去的激光条纹中心点，可以较好地实现对激光条纹中心进行检测。

在一个可能的设计中，在所述根据灰度重心法以及所述记录的纵坐标计算新的横坐标之后，所述方法还包括：对连续的多个激光条纹中心点进行回归计算，得到回归方程；将多个激光条纹中心点中的每个激光条纹中心点的纵坐标输入到所述回归方程得到对应的横坐标拟合值；以所述横坐标拟合值替换原先的激光条纹中心点的横坐标值，得到新的激光条纹中心点。

在上述的实施方式中，在利用灰度重心法计算新的横坐标，并且利用新的横坐标与记录的纵坐标组成新的激光条纹中心点之后，继续对多个激光条纹中心点进行回归计算，得到回归方程；然后利用回归方程对激光条纹中心点进行修正，得到新的激光条纹中心点，使得对中心点的提取更加准确。

在一个可能的设计中，在所述利用Steger算法对所述目标处理区域进行处理，获得多个激光条纹中心点之前，所述方法还包括：提取至少一个激光条纹段中的每个激光条纹段的轮廓，获取每个激光条纹段的轮廓的外接包围矩；根据所述外接包围矩，获取所述激光条纹段的激光线宽；根据所述激光线宽，对所述外接包围矩在长度方向和宽度方向进行扩充，扩充后的外接包围矩为目标处理区域。

在上述的实施方式中，由于需要对激光条纹段的外接包围矩进行高斯滤波，而高斯滤波后获得的图像会比高斯滤波器前的图像膨胀很多，因此先根据激光线宽对外接包围矩在长度方向和宽度方向进行扩充，可以减小扩充后的图像与高斯滤波后的图像之间的图像体积差距，使得外接包围矩的图像被高斯滤波后依然可以全部完整地呈现在画面中。