[发明专利]基于反光板的定位方法及机器人、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种基于反光板的定位方法，其特征在于，应用于安装有激光雷达的机器人，所述机器人位于一空间区域内，所述空间区域内部署有多个反光板，按照优先级设置有多个层，每个层关联有至少一个子区域；

所述多个层的优先级从低到高依次为：基准层、隔离层、区域层；

所述空间区域为所述基准层的子区域，所述基准层的子区域对应所有的反光板；

所述空间区域也为所述隔离层的子区域，所述隔离层的子区域对应的反光板为从所有反光板中剔除了引起坐标计算误差的部分反光板后剩下的反光板；

在所述空间区域上划分出多个区域作为所述区域层的子区域，每个所述子区域对应不同的反光板；

所述定位方法包括：

获取通过所述激光雷达探测到的与各所述反光板之间的实际距离；

根据与各所述反光板之间的实际距离和按照从高到低的优先级逐层获取的各个子区域对应的反光板的位置坐标，计算出初始的坐标。

2.如权利要求1所述的基于反光板的定位方法，其特征在于，所述多个层还包括：相似层，所述相似层的优先级高于所述区域层；

将所述空间区域上所述反光板部署时相对距离存在相似性的区域划分出来作为所述相似层的子区域，每个相似层的子区域关联有物理地址；

所述定位方法还包括：

获取扫描到的各无线接入点的物理地址，得到物理地址列表；

根据与各所述反光板之间的实际距离和按照从高到低的优先级逐层获取的各个子区域对应的反光板的位置坐标，计算出初始的坐标中获取所述相似层的子区域对应的反光板的位置坐标时的具体过程包括：

跳过相似层中关联的物理地址不在所述物理地址列表中的子区域，分别获取相似层中其他子区域对应的反光板的位置坐标。

3.如权利要求1-2任一所述的基于反光板的定位方法，其特征在于，还包括：

在移动过程中，根据通过所述激光雷达探测到的与各所述反光板之间的实际距离和前一次计算得到的坐标所属的层的子区域对应的反光板的位置坐标，计算出当前的坐标。

4.如权利要求1所述的基于反光板的定位方法，其特征在于，还包括：

在移动过程中，当根据通过所述激光雷达探测到的与各所述反光板之间的实际距离和前一次计算得到的坐标所属的层的子区域对应的反光板的位置坐标，无法计算出当前的坐标时，采用前一次计算得到的坐标所属的层的子区域附近的区域对应的层的子区域计算出当前的坐标；

或，在移动过程中，当根据通过所述激光雷达探测到的与各所述反光板之间的实际距离和前一次计算得到的坐标所属的层的子区域对应的反光板的位置坐标，无法计算出当前的坐标时，根据与各所述反光板之间的实际距离和按照从高到低的优先级逐层获取的各个子区域对应的反光板的位置坐标，计算出当前的坐标。

5.一种机器人，其特征在于，所述机器人位于一空间区域内，所述空间区域内部署有多个反光板，按照优先级设置有多个层，每个层关联有至少一个子区域；

所述多个层的优先级从低到高依次为：基准层、隔离层、区域层；

所述空间区域为所述基准层的子区域，所述基准层的子区域对应所有的反光板；

所述空间区域也为所述隔离层的子区域，所述隔离层的子区域对应的反光板为从所有反光板中剔除了引起坐标计算误差的部分反光板后剩下的反光板；

在所述空间区域上划分出多个区域作为所述区域层的子区域，每个所述子区域对应不同的反光板；

所述机器人包括：

激光雷达模块，用于获取探测到的与各所述反光板之间的实际距离；

坐标计算模块，用于根据与各所述反光板之间的实际距离和按照从高到低的优先级逐层获取的各个子区域对应的反光板的位置坐标，计算出初始的坐标。