[发明专利]基于反光板的定位方法及机器人、计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种基于反光板的定位方法及机器人、计算机可读存储介质，涉及机器人定位领域，该定位方法应用于安装有激光雷达的机器人，所述机器人位于一空间区域内，所述空间区域内部署有多个反光板，按照优先级设置有多个层，每个层关联有至少一个子区域；所述定位方法包括：获取通过所述激光雷达探测到的与各所述反光板之间的实际距离；根据与各所述反光板之间的实际距离和按照从高到低的优先级逐层获取的各个子区域对应的反光板的位置坐标，计算出初始的坐标。对空间区域采用分层处理，划分不同的子区域，关联不同的反光板，避免反光板过多，互相干扰，导致机器人计算坐标时出现精度较低的情况。

技术领域

本发明涉及机器人定位领域，尤其涉及一种基于反光板的定位方法及机器人、计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，其应用的领域越来越广泛，例如：工业、商业、金融等，在应用时，机器人的定位精度是其能自由活动、执行任务的基础。

采用机器人对图书馆中的图书进行自动盘点时，一般采用在图书馆的各个地方安装反光板，并在机器人上配置激光雷达，从而让机器人通过获取到的各反光板的信息(其与反光板的距离、角度等)，实现自主定位。

但是基于图书馆的面积比较大，为了实现精确定位，会在各个地方安装反光板，但是机器人的定位精度却随着反光板的数量增加而下降。且基于图书馆的特殊性，其一般都设计成对称结构，例如：南北对称、东西对称等，对于对称结构的区域，两者反光板部署的方式一般也是对称的，导致机器人在定位时，无法精确识别到自己的位置。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题，本发明的目的是提供一种基于反光板的定位方法及机器人、计算机可读存储介质，提高利用反光板计算坐标时的定位精度。

本发明提供的技术方案如下：

一种基于反光板的定位方法，应用于安装有激光雷达的机器人，所述机器人位于一空间区域内，所述空间区域内部署有多个反光板，按照优先级设置有多个层，每个层关联有至少一个子区域；所述定位方法包括：获取通过所述激光雷达探测到的与各所述反光板之间的实际距离；根据与各所述反光板之间的实际距离和按照从高到低的优先级逐层获取的各个子区域对应的反光板的位置坐标，计算出初始的坐标。

在上述技术方案中，对空间区域采用分层处理，划分不同的子区域，关联不同的反光板，避免反光板过多，互相干扰，导致机器人计算坐标时出现精度较低的情况。

进一步，所述多个层的优先级从低到高依次为：基准层、隔离层、区域层；所述空间区域为所述基准层的子区域，所述基准层的子区域对应所有的反光板；所述空间区域也为所述隔离层的子区域，所述隔离层的子区域对应的反光板为从所有反光板中剔除了引起坐标计算误差的部分反光板后剩下的反光板；在所述空间区域上划分出多个区域作为所述区域层的子区域，每个所述子区域对应不同的反光板。

在上述技术方案中，不同层具有不同的子区域，也有不同的反光板，使机器人逐层获取各子区域的反光板时，具有不同的结果，提高计算出来的初始的坐标的精度。

进一步，所述多个层还包括：相似层，所述相似层的优先级高于所述区域层；将所述空间区域上所述反光板部署时相对距离存在相似性的区域划分出来作为所述相似层的子区域，每个相似层的子区域关联有物理地址；所述定位方法还包括：获取扫描到的各无线接入点的物理地址，得到物理地址列表；根据与各所述反光板之间的实际距离和按照从高到低的优先级逐层获取的各个子区域对应的反光板的位置坐标，计算出初始的坐标中获取所述相似层的子区域对应的反光板的位置坐标时的具体过程包括：跳过相似层中关联的物理地址不在所述物理地址列表中的子区域，分别获取相似层中其他子区域对应的反光板的位置坐标。

在上述技术方案中，设置优先级较高的一层，将相似度较大的子区域单独划分出来，关联物理地址，根据扫描到的物理地址列表先剔除不可能的子区域，缩小范围，以提高机器人计算坐标时的精度。