[发明专利]一种路径移动方法、机器人、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径移动方法，其特征在于，应用于机器人，且在一空间内排列了若干个书架，形成了至少一条主干道和多条次干道，所述次干道为让所述机器人通过、并沿一书架的延伸方向贴边行走的通道，所述主干道为让所述机器人通过、进入所述次干道的通道；

所述路径移动方法包括以下步骤：

移动至位于所述主干道上的第一起始位置，所述第一起始位置位于目标书架对应的次干道的延伸方向上；

从所述第一起始位置以第一预设角度移动至第一拐点位置，所述第一起始位置距离目标书架的轴向距离大于所述第一拐点位置距离目标书架的轴向距离；

从所述第一拐点位置向靠近所述目标书架的第二端的方向移动至位于所述次干道的第二拐点位置，所述第二拐点位置距离目标书架的轴向距离不大于所述第一拐点位置距离目标书架的轴向距离；

从所述第二拐点位置向靠近所述目标书架的第二端的方向在所述次干道上移动至第三拐点位置，所述第三拐点位置距离目标书架的轴向距离小于所述第二拐点位置距离目标书架的轴向距离；

采用贴边算法从所述第三拐点位置回退至位于所述主干道的第四拐点位置，从所述第四拐点位置沿着所述目标书架的延伸方向贴边移动，直至贴边结束位置，所述第四拐点位置距离目标书架的轴向距离小于所述第三拐点位置距离目标书架的轴向距离。

2.如权利要求1所述的路径移动方法，其特征在于，所述第一起始位置距离目标书架的轴向距离由所述机器人的宽度和主干道的宽度确定。

3.如权利要求2所述的路径移动方法，其特征在于，所述第一拐点位置距离目标书架的轴向距离为所述第一起始位置距离目标书架的轴向距离减去预设值。

4.如权利要求1所述的路径移动方法，其特征在于，第三拐点位置距离所述目标书架的第一端的径向距离范围为50cm-100cm。

5.如权利要求1所述的路径移动方法，其特征在于，第四拐点位置距离目标书架的轴向距离范围为1cm-9cm。

6.如权利要求1所述的路径移动方法，其特征在于，还包括以下步骤：

采用贴边算法从贴边结束位置回退到所述主干道的第四拐点位置，再从所述第四拐点位置回退至所述第三拐点位置；

从所述第三拐点位置向靠近所述主干道的方向移动至所述次干道上的第五拐点位置，所述第五拐点位置距离目标书架的轴向距离大于第三拐点位置距离目标书架的轴向距离；

从所述第五拐点位置移动至位于所述主干道的第二起始位置，所述第二起始位置距离目标书架的轴向距离不小于所述第五拐点位置距离目标书架的轴向距离。

7.如权利要求1所述的路径移动方法，其特征在于，还包括以下步骤：

采用贴边算法从贴边结束位置回退到所述主干道的第四拐点位置，再从所述第四拐点位置回退至所述第三拐点位置；

从所述第三拐点位置向靠近所述主干道的方向移动至所述次干道上的第五拐点位置，所述第五拐点位置距离目标书架的轴向距离大于第三拐点位置距离目标书架的轴向距离；

从所述第五拐点位置移动至所述第二拐点位置；

从所述第二拐点位置移动至所述第一起始位置。