[发明专利]一种路径移动方法、机器人、计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种路径移动方法、机器人、计算机可读存储介质，涉及机器人移动领域，该方法包括：移动至位于所述主干道上的第一起始位置；从所述第一起始位置以第一预设角度移动至第一拐点位置；从所述第一拐点位置向靠近所述目标书架的第二端的方向移动至位于所述次干道的第二拐点位置；从所述第二拐点位置向靠近所述目标书架的第二端的方向在所述次干道上移动至第三拐点位置；采用贴边算法从所述第三拐点位置回退至位于所述主干道的第四拐点位置，从所述第四拐点位置沿着所述目标书架的延伸方向贴边移动，直至贴边结束位置。通过在主干道、次干道上多次位置的变换使机器人可在狭窄的空间中灵活转向，避免碰撞。

技术领域

本发明涉及机器人移动领域，尤其涉及一种路径移动方法、机器人、计算机可读存储介质。

背景技术

在“互联网+”的大时代趋势下，图书馆不断加强信息技术方面的建设，过去几年在图书资源数字化有很大推进，但在全球科技信息化的快速发展时，对图书馆信息管理提出了更具体的要求，比如：如何实现图书快速可靠借还、快速查找、图书整理等问题。

传统的图书馆运行模式是由图书管理员手动扫描借还的图书，以更新数据库中借还书籍的资料，再由图书管理员手动将还回来的书籍放到对应的书架位置等。图书盘点更是只能由图书管理员手动进行，基于图书馆中的图书量非常庞大，盘点工作会花费大量的人力，且效率也得不到满足。

因此，可以采用机器人实现对图书馆中的图书进行盘点。图书馆中陈列了一排排的书架，书架上放置有各种图书，每本图书上都会贴上RFID电子标签，机器人根据书架的层数来安装相应数量的天线，使机器人在沿着书架移动的过程中读取各图书的信息。电子标签的读取距离根据其型号不同，存在一定差别，但都是要求天线距离其较近才可读取到。例如：13.56的电子标签，因其读取稳定的特性，被图书馆广泛使用，图书馆的书一般是竖着放置于书架上，这种放置条件下，即天线与图书上的电子标签垂直，其可读取范围为10cm-20cm左右。

基于书架四周都有装饰木板，厚度在2-5cm之间，若电子标签按照规范贴，应该贴在靠近书脊的边缘(由于图书装订的关系，这个粘贴位置距离最外侧的垂直距离为2cm左右；若电子标签贴的位置不规范，处于居中，则垂直距离在10cm左右)，其距离书架开的一侧(即拿放书的一侧)就已经有4-16cm，意味着机器人就需要尽可能地贴近书架开的一侧，才能保证准确读取到每本书上的电子标签。

而现有的机器人体积较庞大，如图12所示(仅示出了表示机器人体积的框架部分，并未示出所有的细节)，包括底盘6、天线柱7(即其内安装有读取电子标签的天线)，其高度根据书架设置，因此，其较大的体积限定了其在书架之间的转向。

图书馆中排列的书架之间的距离并不会非常宽，一般前后书架之间的间隔在75cm-85cm之间，有的书架还会上端倾斜设置(便于用户拿到书)，导致机器人的运行空间更加狭窄，若采用常规的路径移动方法：机器人直接在走廊上移动到距离书架开口一侧较近的距离(例如：5cm)，转向后，沿着书架的延伸方向移动，若机器人采用这种移动方式，基于其庞大的体积和移动空间的限制，在这个过程中会出现机器人的一部分碰撞到书架的情况，需要人为手动调整机器人的位置，非常不便。

发明内容

本发明的目的是提供一种路径移动方法、机器人、计算机可读存储介质，在狭窄的移动空间内移动时，避免机器人碰撞到书架，减少了人为手动调整机器人位置的操作，提高了机器人的工作效率。

本发明提供的技术方案如下：