[发明专利]光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法，其特征在于，应用于清扫机器人，所述方法包括；

接收预先安装在所述清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号，所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的；

记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；

向终端设备发送所述计数值，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器为光电传感器或霍尔传感器，所述传感器信号为上升沿信号或下降沿信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述清扫机器人从初始位置向终点位置运行的情况下，所述记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值，包括：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数加1，得到所述计数值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在检测到所述清扫机器人从所述终点位置向所述初始位置运行的情况下，所述记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值，包括：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数减1，得到所述计数值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到在打滑检测周期内未接收到所述传感器信号的情况下，判定所述清扫机器人打滑，其中，所述打滑检测周期的时长为所述清扫机器人在正常情况下经过n个光伏组件所需时长，n≥2；

向所述终端设备发送打滑提示信息，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

6.一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测装置，其特征在于，包括：

信号接收单元，用于接收预先安装在清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号，所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的；

信号记录单元，用于记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；

信号发送单元，用于向终端设备发送所述计数值，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

7.一种清扫系统，其特征在于，包括终端设备和清扫机器人，所述终端设备与所述清扫机器人通信连接；

所述清扫机器人底部安装有传感器，用于执行如权利要求1～5中任意一项所述的光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法；

所述终端设备，用于接收所述清扫机器人发送的计数值，并在检测到满足预设位置检测条件的情况下，依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

8.根据权利要求7所述的清扫系统，其特征在于，当接收到所述清扫机器人发送的计数值时，所述终端设备满足所述预设位置检测条件。

9.根据权利要求7所述的清扫系统，其特征在于，当检测到预设位置检测周期开始时，所述终端设备满足所述预设位置检测条件。

10.根据权利要求7所述的清扫系统，其特征在于，所述终端设备，具体用于：

依据所述清扫机器人发送的计数值，确定所述清扫机器人当前所清扫的光伏组件；

根据所述清扫机器人当前所清扫的光伏组件与初始位置之间光伏组件的数量以及光伏组件的宽度，计算所述清扫机器人相对于初始位置的运行位置。