[发明专利]光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法、装置及系统

说明书

本发明提供了一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法、装置及系统，其中方法应用于清扫机器人，包括：接收预先安装在清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号，所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的；记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；向终端设备发送所述计数值，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。本发明避免了现有技术中由于打滑、堵转等故障导致行走轮持续运行但不产生实际位移导致的清扫机器人位置检测不准确的问题，提高了检测结果的准确性。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，更具体的，涉及一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法、装置及系统。

背景技术

当光伏组件表面存在灰尘、泥垢等污染物时，会导致光伏组件发电效率降低，为了保证光伏组件发电效率的稳定性，目前一般采用清扫机器人在光伏组件表面进行清扫，以保持光伏组件表面的清洁。

在清扫机器人的清扫过程中，为了解清扫机器人的工作进度，需要对清扫机器人的运行位置进行检测。目前一般通过测量清扫机器人的行走轮转速，并根据清扫机器人运行时间和初始位置来计算清扫机器人的当前位置。

但是，若遇到清扫机器人打滑、堵转等故障，将导致出现行走轮持续运行但不产生实际位移的情况，在这种情况下利用上述位置检测方法将不能准确检测到清扫机器人的当前运行位置。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法、装置及系统，能准确检测清扫机器人的运行位置。

为了实现上述发明目的，本发明提供的具体技术方案如下：

一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测方法，包括；

接收预先安装在清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号，所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的；

记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；

向终端设备发送所述计数值，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

可选的，所述传感器为光电传感器或霍尔传感器，所述传感器信号为上升沿信号或下降沿信号。

可选的，在检测到所述清扫机器人从初始位置向终点位置运行的情况下，所述记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值，包括：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数加1，得到所述计数值。

可选的，在检测到所述清扫机器人从所述终点位置向所述初始位置运行的情况下，所述记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值，包括：

每接收到一次所述传感器信号，将已接收到的所述传感器信号的次数减1，得到所述计数值。

可选的，所述方法还包括：

在检测到在打滑检测周期内未接收到所述传感器信号的情况下，判定所述清扫机器人打滑，其中，所述打滑检测周期的时长为所述清扫机器人在正常情况下经过n个光伏组件所需时长，n≥2；

向所述终端设备发送打滑提示信息，使所述终端设备依据所述计数值确定所述清扫机器人的运行位置。

一种光伏组件清扫机器人的运行位置的检测装置，包括：

信号接收单元，用于接收预先安装在清扫机器人底部的传感器发送的传感器信号，所述传感器信号为所述传感器在所述清扫机器人经过相邻两个光伏组件之间的缝隙时发送的；

信号记录单元，用于记录已接收到的所述传感器信号的次数，得到计数值；