[发明专利]自动驾驶控制装置以及自动驾驶路径运算方法

权利要求书

1.一种自动驾驶控制装置，其运算自动驾驶的驾驶路径，该自动驾驶控制装置的特征在于，具有：

加速区间缓和曲线运算部，其根据预先设定的目标转舵速度和加速区间目标车辆速度来运算加速区间缓和曲线；以及

减速区间缓和曲线运算部，其根据所述目标转舵速度和减速区间目标车辆速度来运算减速区间缓和曲线，

将所述减速区间目标车辆速度设定为比所述加速区间目标车辆速度快的速度来运算行驶路径。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，具有：

连接候选位置设定部，其使用所述减速区间缓和曲线来运算使自身车辆从目标车辆位置起移动的移动路径，使用所述加速区间缓和曲线在所述移动路径上设定连接候选位置；

连接路径运算部，其使用所述加速区间缓和曲线和所述减速区间缓和曲线来运算能够从自身车辆的初始位置到达所述连接候选位置的连接路径；以及

行驶路径生成部，其将所述移动路径与所述连接路径相连来生成所述行驶路径。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

所述行驶路径使用了圆弧曲线，设定所述自身车辆的最小转弯半径来作为该圆弧曲线的曲率半径。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

所述连接路径运算部根据所述自身车辆的位置处的车辆方位与所述连接候选位置处的车辆方位的相对角度，来运算包含所述加速区间缓和曲线和所述减速区间缓和曲线的基准曲线，

在以所述自身车辆的位置为原点的坐标系中，根据所述自身车辆的位置起到所述连接候选位置为止的横轴方向距离与所述基准曲线的横轴方向距离的比，来运算使所述基准曲线呈相似状地放大变形而得的放大曲线，

使用该放大曲线来运算所述连接路径。

5.根据权利要求2所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

所述连接路径具有的所述加速区间缓和曲线和所述减速区间缓和曲线中，所述减速区间缓和曲线的长度比所述加速区间缓和曲线短。

6.根据权利要求2所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

所述移动路径具有的所述加速区间缓和曲线和所述减速区间缓和曲线中，所述减速区间缓和曲线的长度比所述加速区间缓和曲线短。

7.一种自动驾驶路径运算方法，其运算包含加速区间缓和曲线和减速区间缓和曲线的行驶路径，该自动驾驶路径运算方法的特征在于，

自动驾驶控制装置根据预先设定的目标转舵速度和加速区间目标车辆速度来运算加速区间缓和曲线，而且，根据所述目标转舵速度和设定为比所述加速区间目标车辆速度快的速度的减速区间目标车辆速度来运算减速区间缓和曲线。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶路径运算方法，其特征在于，包括：

第1步骤，所述自动驾驶控制装置运算使自身车辆从目标车辆位置起移动的移动路径；

第2步骤，所述自动驾驶控制装置运算从所述自身车辆的初始位置起连接至所述移动路径上设定的连接候选位置为止的连接路径；以及

第3步骤，所述自动驾驶控制装置使用所述移动路径和所述连接路径来运算使所述自身车辆从所述初始位置起移动至所述目标车辆位置为止的行驶路径；

在所述第1步骤中，

所述自动驾驶控制装置使用所述加速区间缓和曲线、所述减速区间缓和曲线以及圆弧曲线来运算所述移动路径。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶路径运算方法，其特征在于，

在所述第1步骤中，

所述自动驾驶控制装置通过变更所述圆弧曲线的长度而在所述移动路径上设定多个所述连接候选位置。

10.根据权利要求8或9所述的自动驾驶路径运算方法，其特征在于，

在所述第2步骤中，

所述自动驾驶控制装置使用所述加速区间缓和曲线、所述减速区间缓和曲线以及所述圆弧曲线来运算基准曲线，使该基准曲线呈相似状地放大变形来作为所述连接路径的一部分。