[发明专利]自动驾驶控制装置以及自动驾驶路径运算方法

说明书

本发明获得一种在自动驾驶中可以运算方向盘的动作而不会使其过分变化的自动驾驶控制装置以及自动驾驶路径运算方法。本发明的泊车控制装置(1)是运算自动泊车的泊车路径的装置，其特征在于，具有：加速区间缓和曲线运算部，其根据预先设定的目标转舵速度和加速区间目标车辆速度来运算加速区间缓和曲线；减速区间缓和曲线运算部，其根据目标转舵速度和减速区间目标车辆速度来运算减速区间缓和曲线；以及泊车路径运算部，其使用加速区间缓和曲线和减速区间缓和曲线来运算泊车路径，将减速区间目标车辆速度设定为比加速区间目标车辆速度快的速度来运算泊车路径。

技术领域

本发明涉及车辆的自动驾驶控制装置以及自动驾驶路径运算方法。

背景技术

在专利文献1中，展示了一种关于在操舵自动化的泊车辅助系统中、运算在缓和曲线中使用了回旋曲线的行驶路径以防止方向盘角度的转舵速度急速变化的技术。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本专利特开2005-14775号公报

发明内容

【发明要解决的问题】

在现有技术中，从0度起到设定的恒定角度为止的变化与从恒定角度起到0度为止的变化是以相同方式被定义的。然而，回旋曲线是在速度固定的条件下以设定的固定速度旋转方向盘的动作与行驶路径一致的曲线，在运用于像泊车辅助系统这样在伴有加速和减速的情况下进行转弯的系统的情况下，会发生方向盘的动作变为急转舵或者反过来变得缓慢等现象，有时会让驾驶员感到不谐调。

本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种能够运算如下驾驶路径的自动驾驶控制装置以及自动驾驶路径运算方法，所述驾驶路径能够根据进行驾驶的速度曲线来变更加速区间和减速区间内的缓和曲线的长度，由此降低带给驾驶员的不谐调感。

【解决问题的技术手段】

解决上述问题的本发明的自动驾驶控制装置运算自动驾驶的驾驶路径，该自动驾驶控制装置的特征在于，具有：加速区间缓和曲线运算部，其根据预先设定的目标转舵速度和加速区间目标车辆速度来运算加速区间缓和曲线；以及减速区间缓和曲线运算部，其根据所述目标转舵速度和减速区间目标车辆速度来运算减速区间缓和曲线，将所述减速区间目标车辆速度设定为比所述加速区间目标车辆速度快的速度来运算行驶路径。

【发明的效果】

根据本发明，可以运算符合状况、需求的行驶路径。根据本说明书的记述、附图，将明确明本发明相关的更多特征。此外，上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。

附图说明

图1为本发明的实施方式的泊车控制装置的功能框图。

图2为表示向后泊车的泊车前和泊车后的状态的图。

图3为表示连接路径的类别的例子的图。

图4为表示本实施方式的具有缓和曲线和圆弧曲线的泊车路径的一例的图。

图5为表示图4的泊车路径上的行驶距离与车辆速度的变化的关系的图。

图6为表示本实施方式的基于泊车路径的方向盘角与距离的关系的图。

图7为表示以往的基于泊车路径的方向盘角与距离的关系的图。

图8为表示自身车辆在缓和曲线上行驶的情况下的相对移动位置的图。

图9为表示运算向后泊车的出库路径的方法的一例的图。

图10为表示将缓和曲线运用于出库路径的情况的事例的图。

图11为用于说明运算出库路径和连接候选位置的方法的一例的图。